09-Launch启动管理

来自北方的猫 2023-01-13 03:19:02

课时名称	课时知识点
09-Launch启动管理	介绍Launch的各种标签、参数，如何带参启动

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ros-Launch启动文件的使用方法 Launch可以启动多个节点，运行rosrun命令可以自动启动rosmaster（不需要再输入roscore命令启动rosmaster）自动检测有没有rosmaster在运行，没有运行会运行，有运行就不再运行了起始launch，/launch表示结束 Node标签，启动ros节点 Pkg=“turtlesim” 表示节点在turtlesim功能包里边 Name=“” 节点运行起来后，节点在ros中的名字，sim1去取代turtlesim——node

这一节介绍的是在ros里，快速启动指令节点的方法 launch文件使用launch文件，我们就无需打开多个终端，使用rosrun命令来启动各个节点，基本上一个launch文件就可以启动机器人里的所有功能； launch文件可以自动启动ros master，无需使用ros core来启动ros master launch文件语法 <launch>//launch文件的起 <node pkg=...>//启动ros节点 </launch>//launch文

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