导航与SLAM建图

wason__wang 2023-01-13 03:25:02

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基于单线激光雷达SLAM建图与路径规划c++实现的源代码+项目说明(SLAM建图、定位、路径规划)，含有代码注释，新手也可看懂，个人手打98分项目，导师非常认可的高分项目，毕业设计、期末大作业和课程设计高分必看，下载下来，简单部署，就可以使用。基于单线激光雷达SLAM建图与路径规划c++实现的源代码+项目说明(SLAM建图、定位、路径规划)，含有代码注释，新手也可看懂，个人手打98分项目，导师非常认可的高分项目，毕业设计、期末大作业和课程设计高分必看，下载下来，简单部署，就可以使用。基于单线激光雷达SLAM建图与路径规划c++实现的源代码+项目说明(SLAM建图、定位、路径规划)，含有代码注释，新手也可看懂，个人手打98分项目，导师非常认可的高分项目，毕业设计、期末大作业和课程设计高分必看，下载下来，简单部署，就可以使用。基于单线激光雷达SLAM建图与路径规划c++实现的源代码+项目说明(SLAM建图、定位、路径规划)，含有代码注释，新手也可看懂，个人手打98分项目，导师非常认可的高分项目，毕业设计、期末大作业和课程设计高分必看，下载下来，简单部署，就可以使用。

单线激光雷达SLAM建图与路径规划使用的硬件：autolabor pro1小车、小觅双目相机(S1030标准版本)、IntelNUC迷你主机、显示器、2D激光雷达 Delta-1A 使用的软件：ubuntu 16.04 LTS、ROS-kinetic、小觅驱动、autolabor pro1小车驱动、Delta-1A驱动、VINS-Fusion算法、ROS-navigation导航包、gmapping建图算法、cartographer_ros建图算法 tf介绍 tf变换：map(地图坐标系)-->odom(里程计坐标系)——>base_link(小车基座坐标系)——>传感器坐标系(lidar、camera) ---- map-->odom 由建图算法提供 ---- odom --> base_link 由小车驱动提供 ---- base_link --> 传感器坐标系根据传感器在小车上安装的位置确定，使用static_transform_publisher静态坐标转换来设置所需传感器数据类型: sensor_msgs/LaserScan 使用Delta-1A驱动发布的雷达扫描

【资源说明】基于单线激光雷达SLAM建图与路径规划c++实现源码+项目说明(SLAM建图、定位、路径规划).zip 单线激光雷达SLAM建图与路径规划使用的硬件：autolabor pro1小车、小觅双目相机(S1030标准版本)、IntelNUC迷你主机、显示器、2D激光雷达 Delta-1A 使用的软件：ubuntu 16.04 LTS、ROS-kinetic、小觅驱动、autolabor pro1小车驱动、Delta-1A驱动、VINS-Fusion算法、ROS-navigation导航包、gmapping建图算法、cartographer_ros建图算法 ## tf介绍 tf变换：map(地图坐标系)-->odom(里程计坐标系)——>base_link(小车基座坐标系)——>传感器坐标系(lidar、camera) ---- map-->odom 由建图算法提供 ---- odom --> base_link 由小车驱动提供 ---- base_link --> 传感器坐标系根据传感器在小车上安装的位置确定，使用static_transform_publisher静态坐标转换来设置所需传感器数据类型: sensor_msgs/LaserScan 使用Delta-1A驱动发布的雷达扫描话题，话题名：/scan 所需里程计信息数据类型：nav_msgs/Odometry 使用autolabor pro1发布的里程计，话题名：/wheel_odom ## 建图采用gmapping与 cartographer_ros建图算法分别进行建图 ### gmapping建图：(雷达+小车) 打开终端，执行如下指令: $ cd ~/catkin_ws_lidar_slam/ $ source devel/setup.bash $ roslaunch autolabor_box_launch create_map_gmapping.launch ####打开小车urdf模型、驱动、键盘控制节点、打开雷达驱动、打开gmapping节点、打开rviz可视化节点 ####此时使用键盘的上下左右键控制小车移动，开始建图 ####建图完成后，开启新的终端执行如下指令，保存地图： $ rosrun map_server map_saver -f map_name ####保存地图 map_name为保存地图的名称，运行结果，会生成2个文件，后缀名分别为 .pgm .yaml ### cartographer_ros建图:(雷达+小车) ##打开终端，执行如下指令： $ cd ~/catkin_ws_lidar_slam/ $ source devel/setup.bash $ roslaunch autolabor_box_launch create_map_cartographer.launch ####此时使用键盘的上下左右键控制小车移动，开始建图 ####建图完成后，开启新的终端执行如下指令，保存地图： $ rosrun map_server map_saver -f map_name ### cartographer_ros建图:(雷达+小车+IMU) $ cd ~/catkin_ws_lidar_slam/ $ roslaunch autolabor_box_launch create_map_cartographer_imu.launch ####此时使用键盘的上下左右键控制小车移动，开始建图 ####建图完成后，开启新的终端执行如下指令，保存地图： $ rosrun map_server map_saver -f map_name ## 定位与路径规划分别使用gmapping建图算法与cartographer_ros建图算法建立的地图进行定位与路径规划 ### gmapping算法建立的地图进行定位与路径规划打开终端，执行如下指令： $ cd ~/catkin_ws_lidar_slam/ $ source devel/setup.bash $ roslaunc 【备注】 1、该资源内项目代码都经过测试运行成功，功能ok的情况下才上传的，请放心下载使用！ 2、本项目适合计算机相关专业(如计科、人工智能、通信工程、自动化、电子信息等)的在校学生、老师或者企业员工下载使用，也适合小白学习进阶，当然也可作为毕设项目、课程设计、作业、项目初期立项演示等。 3、如果基础还行，也可在此代码基础上进行修改，以实现其他功能，也可直接用于毕设、课设、作业等。欢迎下载，沟通交流，互相学习，共同进步！

<项目介绍> 基于Python实现的机器人导航（SLAM建图、定位、底盘控制等）+源码+文档说明 - 不懂运行，下载完可以私聊问，可远程教学该资源内项目源码是个人的毕设，代码都测试ok，都是运行成功后才上传资源，答辩评审平均分达到96分，放心下载使用！ 1、该资源内项目代码都经过测试运行成功，功能ok的情况下才上传的，请放心下载使用！ 2、本项目适合计算机相关专业(如计科、人工智能、通信工程、自动化、电子信息等)的在校学生、老师或者企业员工下载学习，也适合小白学习进阶，当然也可作为毕设项目、课程设计、作业、项目初期立项演示等。 3、如果基础还行，也可在此代码基础上进行修改，以实现其他功能，也可用于毕设、课设、作业等。下载后请首先打开README.md文件（如有），仅供学习参考, 切勿用于商业用途。 --------

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