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8.7 PPO中的Critic网络
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原理简介 PPO是一种off-policy算法，具有较好的性能，其前身是TRPO算法，也是policy gradient算法的一种，它是现在 OpenAI 默认的强化学习算法，具体原理可参考PPO算法讲解。PPO算法主要有两个变种，一个是结合KL penalty的，一个是用了clip方法，本文实现的是后者即PPO-clip。 伪代码 要实现必先了解伪代码，伪代码如下： 这是谷歌找到的一张比较适合的图，本人比较懒就没有修改，上面的k就是第k个episode，第六步是用随机梯度下降的方法优化，这里的损失函数(
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