第九周-极限几何与立体视觉（02）

AI100 2023-01-13 13:33:52

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四川省棠湖2019届高三数学上学期第二次月考试题理.doc

极限几何与立体视觉 1. 试画图说明极线几何关系，并指出极点、极线所在，解释极线约束。答：极线几何我们使用一个相机进行拍摄目标物体的时候，会发现几个物体都重合了，但是当我们再放台相机的时候，就可以把这些物体的特征获取到。也就是双目视觉对应关系，同时也可用于相邻两帧间的运动估计。极线几何的关系极线约束：匹配点必须在极线上基线：左右像机光心连线；极平面：空间点，两像机光心决定的平面...

文章目录一、关于对极几何1.几个基本概念2.本质矩阵求解3.基础矩阵求解一、关于对极几何 1.几个基本概念 **对极几何：**描述的是两幅视图之间的内在射影关系，与外部场景无关，只依赖于摄像机内参数和这两幅视图之间的相对位姿。基线： 2.本质矩阵求解 3.基础矩阵求解 ...

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本文摘要：双目立体视觉通过模拟人眼视差原理实现三维重建，核心流程包括图像采集、相机标定、立体匹配和深度计算。视差与深度呈反比关系（公式Z=bf/d），极线校正可简化匹配过程。双目标定需获取相机内参（焦距、畸变系数）和外参（旋转矩阵R、平移向量T），通过标定板图像优化参数，结合Bouguet算法实现图像校正。Halcon标定流程包括提取标定板区域、MARK点坐标及外参，最终通过binocular_calibration完成双目标定。该技术广泛应用于工业检测、机器人导航等领域，精度依赖标定质量与算法优化。

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