多机器人系统的任务分配技术.pptx下载

weixin_39821260 2023-01-21 10:30:19

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多机器人系统的任务分配技术.pptx

1 简介随着智能技术与机器人系统的快速发展,多机器人系统的运用也越来越广泛。群体机器人的多任务分配问题是多机器人系统一个重要研究领域,任务分配问题就是一类典型的组合优化问题。多处理器系统上的最优任务分配的研究是有效利用系统资源处理实际问题的热点课题,这方面的研究结果在大规模数值计算、VLSI和计算机网络技术等方面都有很好的应用背景。在理论方面,由于任务分配问题是被公认的NP难题,所有如何构造有效的启发式算法或近似算法是目前研究的热点领域。区域覆盖就是多机器人多目标任务,并且有着广泛的应用前景如清洁机器人

目前所采用的多机器人系统任务分配方法大多都忽略了任务分配的解质量问题。从定量的角度出发，提出了一种基于效用函数的多机器人系统任务分配策略，在机器人能力向量和子任务要求的能力向量基础上，建立了效用函数的数学模型，根据效用函数大小进行任务分配。仿真实验在足球机器人仿真比赛平台上进行，结果表明该任务分配算法对异构多机器人系统合作具有很好的通用性，且算法快速简单，能够实现任务到机器人的最优映射。

针对现有的多机器人系统任务分配方法只是采用算法进行寻优,而没有将任务分配结果加以量化的缺陷,提出了一种基于机器人效用函数的多机器人系统任务分配新方法。该方法首先定义机器人效用函数,并说明其可解：接着给出了最佳任务分配方案的定义,并证明其存在性和惟一性：最后通过实例对本方法的有效性进行了验证。

针对现有的多机器人系统任务分配方法只是采用算法进行寻优，而没有将任务分配结果加以量化的缺陷，提出了一种基于机器人效用函数的多机器人系统任务分配新方法。该方法首先定义机器人效用函数，并说明其可解；接着给出了最佳任务分配方案的定义，并证明其存在性和惟一性；最后通过实例对本方法的有效性进行了验证。

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