快停止发散魅力吧,你这个浑身充满魅力的家伙
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程序基于多无人机二维运动学模型,采用人工势场法(APF)实现四架无人机在固定与动态障碍环境下的路径规划和协同避碰。绘制无人机运动轨迹、障碍物轨迹、安全净间隙、速度与加速度、航程及到达时间等图像,输出目标到达数量、碰撞统计和安全性能指标。无人机数量、障碍物分布、运动约束及APF算法参数均可自行调整。
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