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机器人平面三连杆机械臂动力学分析和轨迹规划下载
weixin_39821228
2023-01-22 10:00:12
机器人课程分析作业： 机器人平面三连杆机械臂动力学分析和轨迹规划 附带机器人工具箱 , 相关下载链接：
https://download.csdn.net/download/heroyin123/87369632?utm_source=bbsseo
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机器人课程分析作业： 机器人平面三连杆机械臂动力学分析和轨迹规划 附带机器人工具箱 , 相关下载链接：https://download.csdn.net/download/heroyin123/87369632?utm_source=bbsseo
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三
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为例贯穿运动学、雅可比、
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为例贯穿运动学、雅可比、
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基于ADAMS的
机器人
动力学
分析
及
轨迹规划
2.1 串联
机器人
在ADAMS中用
连杆
模拟
机械臂
，对两自由度的
机械臂
分别进行运动学
分析
、
动力学
分析
及
机械臂
的
轨迹规划
。2.1.1 运动学
分析
下面是建立模型并对模型进行设置
分析
的详细过程。（1） 启动ADAMS/View，在欢迎对话框中选择新建模型，模型取名为Robot_arm，并将单位设置为MMKS，然后单击OK。（2） 打开坐标系窗口。按下F4键，...
用
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二
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为例贯穿运动学、雅可比、
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基于
轨迹规划
的
平面
三
连杆
欠驱动
机械臂
位置控制
针对中间关节为欠驱动的二阶非完整
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三
连杆
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,提出一种基于
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的末端点位置控制策略.首先,建立系统的
动力学
模型,并根据几何关系利用差分进化算法求取所有
连杆
与目标位置相对应的目标角度;然后,根据驱动关节与欠驱动关节的耦合关系,采用时间缩放法和双向法分别规划两根驱动
连杆
的两条轨迹,并利用遗传算法优化合适的第1
连杆
中间位置,将两条轨迹拼接成一条完整可达轨迹;最后,设计滑模变结构控制器以跟踪完整可达轨迹,实现系统从初始位置到目标位置的控制目标.数值仿真结果表明了所提出控制策略的有效性.
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