sins + gnss 组合导航算法Matlab仿真下载

weixin_39821051 2023-01-23 13:00:19
1、卫星信号非常微弱,极易受到干扰,但卫星导航提供的位置误差不随时间累积,卫导系统与惯导系统之间具有很好的互补性,通过惯性/卫星组合导航可以充分发挥两种系统的优点。 2、此算法属于低精度组合导航算法,适合初学者用来学习知识。 3、 算法未考虑空间杆臂误差和时间不同步误差!!!! 4、 算法采用松耦合的结构,GPS与INS均独立工作并各自提供导航参数的结果。为了提高导航精度,通常将GPS的位置与速度输入到滤波器中,同时,INS的位置、速度、姿态也作为滤波器的输入,滤波器通过比较二者的差值,建立误差模型以估计INS的误差。利用这些误差对惯导结果进行修正,得到速度、位置、姿态的组合导航结果。 松耦合的组合结构易于实现,并且比较稳定。当它为开环时,可以提供三个独立的导航结果(原始INS、原始GPS和组合结果),当它为闭环时可以提供两个独立的导航结果(原始GPS、组合结果)。 一个主要的缺点,当卫星数量低于最低数量时,GPS会暂时失效。并且GPS KF的输出是时间相关的,那么KF对于测量噪声不相关的假设就会受到影响,从而影响系统性能。 , 相关下载链接:https://download.csdn.net/download/qq_38364548/87369327?utm_source=bbsseo
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