【路径规划】基于卡尔曼滤波、三次插值实现极速赛道赛车路径规划附matlab代码.zip下载

weixin_39821260 2023-01-24 10:30:39
【路径规划】基于卡尔曼滤波、三次插值实现极速赛道赛车路径规划附matlab代码.zip , 相关下载链接：https://download.csdn.net/download/qq_59747472/87371372?utm_source=bbsseo
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【路径规划】基于卡尔曼滤波、三次插值实现极速赛道赛车路径规划附matlab代码.zip
【路径规划】基于卡尔曼滤波、三次插值实现极速赛道赛车路径规划附matlab代码.zip
【路径规划】基于卡尔曼滤波、三次插值实现极速赛道赛车路径规划附matlab代码
卡尔曼滤波可以通过运动方程及概率统计实现对一般事物发展的预测,因为不需要追溯历史数据,只需根据上一时刻的状态来预测下一时刻的状态,所以在故障诊断,巡航制导等方面应用广泛.基于此,将卡尔曼滤波作为预测模型来实现车辆的行车轨迹预测.首先阐述了卡尔曼滤波的预测过程及公式,其次将小车的运动区分为直线运动和转向运动,并通过简化阿克曼转向理论构建小车的运动模型,最后采样三次插值算法实现​赛车路径规划。
【路径规划】卡尔曼滤波、三次插值极速赛道赛车路径规划【含Matlab源码 2158期】
割草机器人通过比对当前t时刻位置、导航方程之间偏移角度θ和偏移距离d,确定t+1时刻的运动方向属于递推型路径追踪。割草机器人工作过程中受到地面起伏等环境因素影响,在采用上述追踪方法时会和预测值产生偏差,造成机器人偏离导航方程,称之为系统预测误差。采用图像处理规划导航路径时,同样也会产生偏差,称为检测误差。由于地形环境因素和割草边界线图像检测误差均为偶然性误差,符合高斯白噪声,因此采用卡尔曼滤波的方法对割草机器人路径追踪进行优化。
【路径规划】基于matlab卡尔曼滤波、三次插值极速赛道赛车路径规划【含Matlab源码 2158期】
割草机器人通过比对当前t时刻位置、导航方程之间偏移角度θ和偏移距离d,确定t+1时刻的运动方向属于递推型路径追踪。割草机器人工作过程中受到地面起伏等环境因素影响,在采用上述追踪方法时会和预测值产生偏差,造成机器人偏离导航方程,称之为系统预测误差。采用图像处理规划导航路径时,同样也会产生偏差,称为检测误差。由于地形环境因素和割草边界线图像检测误差均为偶然性误差,符合高斯白噪声,因此采用卡尔曼滤波的方法对割草机器人路径追踪进行优化。
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