Far Planner中的轮廓提取中的相关问题

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您好，很感谢你们开源的这个非常棒的项目。最近刚接触这个项目，想跟您请教几个问题。

1）请问在Far Planner中的contour_detector.cpp中的TopoFilterContours函数是做什么的（我理解的是去除子轮廓，但是如果是去除子轮廓，那为什么不直接在提取轮廓cv::findContours中设置轮廓检索模式为RETR_EXTERNAL呢？）；

2）就是utility.h中的PointInsideAPoly函数，我理解这应该是判断机器人是否在轮廓内，为什么在函数TopoFilterContours要有对函数PointInsideAPoly的判断。

非常期待您的回复。感谢！！！！