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内容概要：本文研究了基于H∞控制器与鲁棒线性二次调节器（RLQR）的铰接式重型车辆稳健路径跟踪控制方法，并通过Matlab代码实现仿真验证。针对铰接式车辆在复杂工况下路径跟踪精度低、稳定性差的问题，提出结合H∞控制与RLQR的复合控制策略，以提升系统对参数不确定性、外部干扰及模型摄动的鲁棒性。文中建立了车辆动力学模型，设计了H∞与RLQR控制器，通过多工况仿真对比分析其控制性能，结果表明该方法能有效提高路径跟踪精度与系统稳定性，具有较强的抗干扰能力和工程应用潜力。; 适合人群：具备自动控制理论基础、车辆工程背景或从事智能驾驶、路径跟踪相关研究的研发人员及研究生。; 使用场景及目标：①应用于铰接式重型车辆（如矿用卡车、工程车辆）的自动驾驶路径跟踪控制；②为复杂非线性系统的鲁棒控制设计提供解决方案；③通过Matlab仿真学习H∞与RLQR控制器的设计与调参方法；阅读建议：建议读者结合Matlab代码进行仿真复现，重点关注车辆建模过程、控制器设计逻辑与仿真结果对比分析，深入理解鲁棒控制在实际工程系统中的应用方法与优化思路。

内容概要：本文介绍了以深入理解下一代高速互连设计的关键要素。

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