基于凸近似的避障原理及无人驾驶车辆路径规划模型预测算法.docx下载

weixin_39822095 2023-03-16 21:00:15

基于凸近似的避障原理及无人驾驶车辆路径规划模型预测算法.docx , 相关下载链接：https://download.csdn.net/download/weixin_57147647/87487727?utm_source=bbsseo

...全文

8 回复打赏收藏转发到动态举报

写回复

回复

切换为时间正序

请发表友善的回复…

发表回复

前言：由于后续可能要做一些无人驾驶相关的项目和实验，所以这段时间学习一些路径规划算法并自己编写了matlab程序进行仿真。开启这个系列是对自己学习内容的一个总结，也希望能够和优秀的前辈们多学习经验。一、无人驾驶路径规划 众所周知，无人驾驶大致可以分为三个方面的工作：感知，决策及控制。 路径规划是感知和控制之间的决策阶段，主要目的是考虑到车辆动力学、机动能力以及相应规则和道路边界条件下，为车辆提供通往目的地的安全和无碰撞的路径。 路径规划问题可以分为两个方面：（一）全局路径规划：全局路径规划算法

摘要：本文研究了无人驾驶地面车辆的路径规划，基于全局路径生成最优路径。提出的算法使用了D* Lite和横向避障算法。通过自主车辆的速度提出了安全避障路径规划思路。当前的自动驾驶车辆在驾驶研究中是安全可靠的。本文中，自动驾驶车辆作为一种逃避横向避障D* Lite算法的方式被使用。根据车辆速度进行光学横向避障控制，以便生成路径。该研究是UGV驾驶研究中的一部分，旨在探索并避开无限路径上的未知障碍物。文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

随着近几年科技的发展,无论是城市道路的自动驾驶、复杂路况中的军方补给,还是仓储快递物流运输,无人车都发挥着十分重要的作用。无人车将这条路径作为参考路径,在沿其向前行驶的过程中,周边环境并非是一成不变的,此时需要无人车利用自身的传感器,实时感知周边一定范围内的局部环境变化,进而对各种突现障碍物进行躲避,完成局部避障任务。[2]袁春,龚城,何成诚,李杨,郭宗环.Frenet坐标系及凸近似避障原理的无人车局部路径规划[J].重庆理工大学学报(自然科学),2022,36(04):59-67.行百里者，半于九十。

模型预测控制 (MPC) 是一种先进的控制技术，广泛应用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪。MPC 能够预测车辆在未来一段时间内的运动状态，并根据预测结果计算出最优的控制输入，从而使车辆能够准确地跟踪预定的轨迹。MPC 是一种先进的控制技术，广泛应用于无人驾驶车辆的轨迹跟踪。MPC 能够预测车辆在未来一段时间内的运动状态，并根据预测结果计算出最优的控制输入，从而使车辆能够准确地跟踪预定的轨迹。MPC 在无人驾驶车辆轨迹跟踪中具有许多优点，如预测性、鲁棒性、可扩展性等。

随着信息时代的发展,无人车的功能日渐丰富,在物流运输、室内清洁与安防巡检等领域发挥重要作用。特别是在安防巡检领域,无人车可替代人工巡检,并有效的节省人力资源,提高巡检的安全性。无人驾驶地面车辆（无人车）的避障研究是自动驾驶技术领域的一个重要课题。避障技术是指无人车在行驶过程中能够识别并绕过障碍物，确保车辆安全行驶。这项技术主要依赖传感器数据的获取与处理、环境感知、路径规划和控制等多方面的技术综合。无人车避障的关键技术1. **传感器技术**：

下载资源悬赏专区

13,654

社区成员

12,574,373

社区内容

发帖

与我相关

我的任务

其他技术论坛（原bbs）

社区管理员

加入社区

近7日
近30日
至今

加载中

查看更多榜单

社区公告

暂无公告

试试用AI创作助手写篇文章吧

+ 用AI写文章