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机械臂标准DH建模及正运动学分析（以IRB4600型工业机械臂为例） 对于工业机械臂而言，运动学是不考虑力学特性的情况下对机械臂的几何参数与其位置、速度、加速度等运动特性的关系研究。DH建模是运动学的基础，全称为Denavit-Hartenberg建模方法，是一种广泛应用于机器人运动学中的建模技术。该方法通过在每个连杆上建立坐标系，并利用齐次坐标变换来实现连杆之间的坐标转换。通过依次变换，可以推导出末端执行器相对于基坐标系的位姿，从而建立机器人的运动学方程。以IRB4600型六自由度工业机械臂为例，选择标准DH建模方法，建立其正运动学模型。 阅读详情
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SolidWorks 2022 学习（一）软件安装 接下来是安装SolidWorks，右键SolidWorks.2022.SP0.Premium.DVD.iso，选择装载。然后以管理员身份运行SolidWorks_Flexnet_Server目录下的server_install.bat。更改需要安装的产品，以及安装路径，并勾选接受条款，点击现在安装，会弹出如下窗口。然后以管理员身份运行setup.exe，开始安装solidworks。下载链接会在文章末尾给出，下载完成的文件如下图所示。双击注册表文件，然后点击确定。保持不动，点击确定，开始安装。 阅读详情

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