【02】惯性导航-惯性导航系统（INS）| 惯性导航系统原理 | 单多自由度惯性导航 | 捷联式系统与平台式系统 | INS精度等级 | 惯性器件测量能力量化

如上所示，所谓平台式系统就是弄一个机械平台或惯性稳定平台，让平台的轴线始终和正东、正北对齐，不会随着载体的航线改变而受影响，将加速度计固定在惯性稳定平台上，指向正东的加速度计永远指向正东，指向正北的加速度计永远指向正北，此时可以根据东向加速度计得到东向速（为初始姿态角误差，捷联系统是对初始姿态角进行积分，如果初始姿态角有常值误差，未来的时刻都将存在误差，此常值偏差将被用来输出姿态时有常值偏差，抵消地球万有引力时也会存在常值偏差。为初始位置误差，任何积分推算系统，如果初始位置有误差，之后都将存在误差。