AUTOSAR IPDU Group实践-如何通过分组实现不同IPDU的收发

桃源乐游 2023-06-18 11:43:38

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一、IPDU 组概念

通常，我们会把I-PDU划分到某个I-PDU group内，I-PDU group有如下规则：

一个I-PDU可以属于任何I-PDU group。

一个I-PDU在下面两种情况下是激活的（启动的）：

(a)该I-PDU所属的I-PDU group被启动；

(b)该I-PDU不属于任何I-PDU group，那么它会被隐含启动。

I-PDU group的最大数量是预编译可配置的。

I-PDU group只能包含相同方向的I-PDU(send或receive)。

注意：如果一个I-PDU没有绑定到任何I-PDU group，那么COM模块会在Com_Init时启动该I-PDU，由于COM永远不会停止一个隐含启动的I-PDU，该I-PDU也没有绑定到任何一个I-PDU group，因此该I-PDU将永远不能被停止。

启动I-PDU Groups

启动I-PDU Groups Com_IpduGroupStart

停止I-PDU Groups

二、通过分组实现不同IPDU的收发

2.1 需求

依据不同的配置字判断特定的PDU报文是否发往CAN上。

2.2 实现分析

根据本文第一章总结，I-PDU group只能包含相同方向的I-PDU(send或receive)。
当前PDU Group分为两类，接收Group和发送Group(配置如下图)。

如果依据配置字，来决定PDU是否发送CAN上，需要考虑如下

Point A.当前PDU只有接收PDUGroup和发送PDUGroup，其中发送PDUGroup包含了所有发送的报文，
   因此依据当前的PDU分组无法实现单个PDU的禁止和开启，需要**新建PDUGroup** (后续称New PDUGroup)
   一个简单的思路是满足配置字的时候开启，不满足的时候关闭新建的PDUGroup。
   但是仅考虑到这点事不行的，因为有诊断服务也会对PDU Group控制，进一步参考如下Point B。

Point B.在开启/禁止PDU的时候，需要**考虑到诊断报文对PDU的控制**，避免引起冲突。

比如诊断报文发送28服务操作使能PDUGroup，而新需求要求对应配置字不应使能对应的PDU,所以要综合考虑以上场景

进一步细化分析New PDUGroup和诊断服务的兼容问题

   假设诊断28服务有以下2种服务
   Case 1.禁止APP/NM报文
   Case 2.开启APP/NM报文

   Case 1和 2 较为简单，因为诊断发服务请求时，无论配置值字如何，都要禁止new PDUGroup
   Case 3/Case 4 开启APP/NM报文时候要有所区分，如果配置字需要禁止new PDUGroup，即便诊断发了28服务开启APP/NM报文，
   当前new PDUGroup依然要处于禁止状态。

2.3 实现

总体思路
Step 1. 新建IPDU组，命名 New PDUGroup。
至此有三个分组，Tx PDUGroup、Rx PDUGroup和New PDUGroup
Step 2. 诊断发送28服务禁止APP/NM报文时，在禁止Tx PDUGroup、Rx PDUGroup的基础上，禁止New PDUGroup（无条件直接禁止）
Step 3. 通过BSWM模块诊断开启APP/NM报文时，判断配置字是否满足，如果满足，则开启New PDUGroup，否则不开启。
Step 4. 通过BSWM模块实时轮询配置字，选择是否开启或者禁止New PDUGroup

三、配置实现

1.新建New PDUGroup.
注意尽量不要破坏原有DUGroup的Handle Id.

2.将要实现通过配置选择发送的PDU分配到对应的新建的New PDUGroup

3.新建Action和对应的callout函数

4.把对应的Action分别加入到对应的28诊断服务ActionList中
其中
   3.1 Dcm_NormNm_Notification_CANFD_V3_0_Disable 代表28服务，变更前功能为禁止所有PDUGroup，
   ActionList中加入Action “Dcm_PdusTx_Disable” ，对应callout函数BswM_DcmDisablePdus()，
   在callout函数要手动写入代码实现，完成禁止New PDUGroup的逻辑。（引用实现模块的头文件）
   3.2 Dcm_NormNm_Notification_CANFD_V3_0_Enable 代表28服务，变更前功能为启动所有PPDUGroup
   ActionList中加入Action “Dcm_PdusTx_Enable” ，对应callout函数BswM_DcmEnablePdus()，
   在callout函数手动代码实现，完成根据配置字选择是否启动New PDUGroup的逻辑（引用实现模块的头文件）