移动机器人底盘-四轮差速模型(四轮独立)
对于底盘的前轮和后轮来说,其速度是同步的,那么在理想条件下,可以将底盘运动视为以ICR为圆心做圆周运动,对于四个轮子来说,圆周运动的角速度是一致的,圆周运动圆心ICR始终位于底盘几何中心COG的y轴延长线上,ICR与COG之间的距离。有关,整个底盘的速度位于速度瞬心COM处,用。四轮差速底盘设定左轮、右轮得速度分别为。圆周运动的角速度公式如式1所示。受约束,约束与圆周运动的角速度。合成,设四个轮子的速度分别为。,设左轮和右轮之间的轴距为。为圆周运动角速度,线速度为。,其均由预设目标速度。