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N轴机械臂的MDH正向建模，及python算法
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如果机器人工程师缺乏机器人学理论的支撑和足够的认识，那么随着机器人项目的深入推进，可能会越走越艰难，所谓万丈高楼平地起，必须得打好比万丈高楼还要夯实得地基，大厦才能牢固。本篇对六轴机械臂的基础建模知识进行了较为彻底的梳理，参考了较多的网上资料，发现，很多文章或者教程并没有把DH建模这个事说得特别清楚，这里对一些注意点或者所谓的坑做了一些着重说明，仅供参考。
