python机器人编程——差速AGV机器、基于视觉和预测控制的循迹、自动行驶（下篇）

基于最近的测试，得到了一种粗略控制的算法，其控制效果适合单线路和急转弯的情况，本人认为可以稍微进行改进适用于十字路口等复杂轨迹的单目视觉循迹运行，本篇是对python机器人编程——差速机器人小车的控制，控制模型、轨迹跟踪，轨迹规划、自动泊车（中）未完成部分给补充，也提供了一种比较可靠和新的思路——我们把它暂且命名为《基于轨迹与路面重心偏离度误差的预测自动差速小车循迹控制》。如上图所示，该算法可以在速度360m/h的情况下，比较粗略的自动转过一个大于90度的急转弯。