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和ROS的框架有关的问题
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我也要 关注 + 加入社区ROS框架描述角度的不同：
1. 分为通信和节点来描述：
ROS通信机制分为：（1）订阅者发布者类型 （2）服务（请求/响应）类型 （3）动作类型。
2. 按层次从上到下划分为
（1）应用层，一般需要开发者自己实现
（2）客户端库层（目前的ROS2应该都实现的）
（3）中间件DDS抽象层（目前的ROS2应该都实现的）
（4）DDS实现层（可能是第三方实现）
我的问题是：
1. 从ROS自身的描述来看，NODE节点就是以进程为单位，一般是实现一个单一的功能。但是这个功能最终是靠底层硬件的支持来实现的。但是我看到这个NODE却是放在最顶层的应用层层次里面，需要ROS应用开发者自己来抽象的，这需要如何理解？
2. 协调各个节点的消息交互，我的理解应该是放到应用层的，但是我却看到是DDS在实际提供节点间通信的。那么DDS管节点间通信，那么这些节点都是存在于应用层的，DDS该怎么管呢？应用层不该直接协调各个节点的消息交互或者说是通信吗？
刚刚接粗ROS就遇到这些让我稀里糊涂的问题了。敬请各位大师们指点迷津，谢谢先！
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