和ROS的框架有关的问题

[qq_27462707]

ROS框架描述角度的不同：

1. 分为通信和节点来描述：

ROS通信机制分为：（1）订阅者发布者类型 （2）服务（请求/响应）类型 （3）动作类型。

2. 按层次从上到下划分为

（1）应用层，一般需要开发者自己实现

（2）客户端库层（目前的ROS2应该都实现的）

（3）中间件DDS抽象层（目前的ROS2应该都实现的）

（4）DDS实现层（可能是第三方实现）

 

我的问题是：

1. 从ROS自身的描述来看，NODE节点就是以进程为单位，一般是实现一个单一的功能。但是这个功能最终是靠底层硬件的支持来实现的。但是我看到这个NODE却是放在最顶层的应用层层次里面，需要ROS应用开发者自己来抽象的，这需要如何理解？

2. 协调各个节点的消息交互，我的理解应该是放到应用层的，但是我却看到是DDS在实际提供节点间通信的。那么DDS管节点间通信，那么这些节点都是存在于应用层的，DDS该怎么管呢？应用层不该直接协调各个节点的消息交互或者说是通信吗？

刚刚接粗ROS就遇到这些让我稀里糊涂的问题了。敬请各位大师们指点迷津，谢谢先！

 

[万俟淋曦]

@qq_27462707 是的，DDS是一种通用协议，定制硬件的话，要和厂家确认是否支持DDS协议，而且由于DDS协议是作为ros2的一个插件的，不同的DDS插件对硬件性能要求也不一样，同样支持DDS的硬件，也要根据你选择的插件看硬件性能是否合理，这个一般DDS官方文档会有说明。不过ros2默认的DDS插件Fast RTPS对硬件性能要求不高。

[qq_27462707]

@万俟淋曦 谢谢万俟大师的指点！是不是定制的硬件需要基于厂家支持（至少是提供相关技术资料）来实现较为底层的DDS具体实现？

[万俟淋曦]

各层不是分隔开来的，他们之所以有不同的层级，是因为处理的事务抽象度不同，不能将上层与底层分隔来看。Node离业务比较近，抽象Node时开发者不必考虑过多的硬件层的东西，只需更多的关注业务逻辑。而DDS主要负责通信管理，它和Node间的接口已由ROS管理，执行各种通信时，只需调用ROS开放的接口即可，使得开发者可以将更多精力放到业务开发中。更深层的可以看一下ROS2的文档和源码，但初学不建议了解太细节的东西。