DR-CAN-状态观测器设计simulink仿真下载

weixin_39820780 2023-09-18 21:00:24

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DR-CAN-状态观测器设计simulink仿真

这篇是状态观测器的设计的推导。在控制器的设计，是在系统状态可测的情况下，设计u=-kx的负反馈控制。如果系统中有状态是不可测的，怎么办？引入观测器，根据系统的输入和输出来估计系统的状态。隆伯格观测器的推导，设计状态输出估计值，引入error，发现观测器是建立新的反馈系统使得e=x-xhat =0。即使得新的状态空间方程的A-LC矩阵的特征值小于0。以弹簧阻尼系统为例，设计状态观测器，并进行了simulink的仿真实验和验证，观测器的效果。设计小于

文章目录1. 系统建模2. 观测器设计3. 实践仿真致谢声明：本文内容整理自DR_CAN在B站的课程内容，版权归原作者所有，博主仅作学习笔记记录。 1. 系统建模假设只有位置可测、速度不可测。 z1=xz2=x˙，该量不可测u=Fz_1=x\\ z_2=\dot x，该量不可测\\ u=F z1=xz2=x˙，该量不可测u=F 建立系统状态方程为： 2. 观测器设计观测器（observer）：根据系统的输入和输出来估计系统的状态。下面来介绍观测器的设计步骤： x˙=Ax+Bu①y=Cx+D

通过simulink建立最简单的龙伯格观测器

观测器 1.观测器设计动机对于一个系统x˙=Ax+Bu\dot{x} = Ax + Bux˙=Ax+Bu 设计状态反馈u=−kxu = -kxu=−kx 通过设计kkk可以保证系统的稳定性，但是前提是系统的状态xxx可测。当系统的状态不可测的时候，就要设计观测器来观测系统的状态。观测器：根据系统的输入输出来估计系统的状态。 2.Luenberger Observer线性观测器对于一个控制系统x˙=Ax+Buy=Cx+Du\dot{x} = Ax + Bu \\ y = Cx + Du.

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