无人机航点飞行经纬度坐标拾取工具下载

weixin_39820535 2023-09-19 10:00:41

无人机航点飞行经纬度坐标拾取工具 , 相关下载链接：https://download.csdn.net/download/boboelec/88297720?utm_source=bbsseo

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无人机航点飞行经纬度坐标拾取工具

介绍见博客地址：https://blog.csdn.net/weixin_47488212/article/details/130477203?spm=1001.2014.3001.5501 我们在开发无人机（或无人车）的过程时，往往需要用到地图显示无人机的实时轨迹，或是创建航点给无人机指定飞行地点。使用Qt加载地图并不是件容易的事，需要专业的地图相关的知识，如地图切片、网络加载、数据库缓存等，而我们开发无人机项目，并不想花大精力研究地图，而是想直接使用地图开发无人机相关的功能，方便无人机的开发。好在网络上有人分享了一个从OpenPilot地面站移植来的地图代码，是使用Qt编写的，专为无人机设计，功能非常强大。我在该代码的基础上，实现了一些功能，如实时显示鼠标位置经纬度、地图缩放等级、鼠标双击创建航点、删除航点、改变航点坐标、切换地图类型、模拟飞行演示等。

四旋翼无人机飞行 无人机从起点出发飞向目标点，途径随机生成的障碍物基于控制避障函数(CBF)的四旋翼飞行控制采用航点飞行，利用给定航点规划轨迹，从起点出发，沿着轨迹飞行，同时躲避轨迹上的障碍物四旋翼无人机轨迹跟踪建模平面移动从F=maF=maF=ma开

6_树莓派机载计算机通过串口指令控制无人机自主飞行教程 navigation_ctrl_demo例程序中，总共发布了5次串口控制指令消息，设置的主函数刷新频率是1Hz，通过计数器控制每间隔10s发布一次导航控制指令话题，发布的航点坐标依次是ENU（0，0，100）、ENU（0，100，100）、ENU（100，100，100）、ENU（100，0，100）、ENU（0，0，100），如果飞机初始处于地面，执行的任务是先自主起飞到100cm高度，而后依次向正北、正东、正南、正西飞行一个正方形轨迹后，回到起飞点正上方，这里说的东南西北是激光雷达SLAM定位下的**等效方位**。例程给出的是用时间去约束航点发布的间隔，采用时间间隔发布航点时，需要评估预设的间隔时间上是否足够无人机从当前位置飞到下一航点位置，实际用户二次开发也可以通过监听飞控应答数据来判断是否达到，同时飞控是有实时向无人机广播自身位置、速度、姿态的数据的，可以通过查看数据类型为nav_msgs::Odometry，名称为flight_state的话题来判断无人机的实时位置和姿态。同时为了用户进一步的了解ROS端串口指令控制

基于大疆M300无人机平台进行开发，由于需要在无人机进入到正常航线之后再开启自己开发的检测功能，需要根据OSDK给出的航点信息来做控制。由于检测功能是基于ROS做的，所以SDK采用的是Onboard-SDK-ROS-4.1.0，环境和编译就不再说明了。updateMissionEvent函数会在飞行到设定航点后发布对应的命令，其中事件类型为0x10时，代表无人机已经到达航点，开始到下一个航点的飞行；

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