关于23年工程比赛的一些总结和感想

[特辣番茄炒西红柿]

    工程赛在很早之前就已经开始了，但是我和另一个队友并没有找到一个很好的方案去实现，就一直拖拖拖，最后到了国庆前的一个月才开始慢慢搞，我的openmv与主控控制代码还是在最后才赶出来的，是在惭愧。

    本来我也搞那个底盘的车，还打印好了车的框架，但是没考虑到配件的体积，宽了一点点，最后用我之前买的一辆小车才做出底盘车，但是碍于空间的狭小，没能很好地确定方案，最后将就打印了三个物料座，直接硬放上去，其实效果还不错。但是在后面不知道什么情况，可能是哪个塑料麦轮打滑，导致那个车走的时候会打滑，还有就是我们团队没人会PID，这就很离谱了，其实可以用openmv来修正路线，但没办法。

    车出问题了，接着机械臂又出问题了，不够力矩，机械臂夹不起物料，原因是没有买很好的舵机和0号舵机和一号舵机那里应该使用云台，但碍于价格，当时没买，导致1号舵机不够力矩，0号舵机的砝码盘出现问题，还有少了一个自由度，直接使用法兰加长，导致力矩的增大，导致1号舵机不够力矩将物块夹起。

    还有OLED的8MM显示字体，迟迟搞不出来，直接寄。

    OpenMv的代码写得像一坨shit，是在想不到用啥方法将36种情况稳妥地遍历出来，就用了穷举的笨方法，但效果挺好，识别的很准，与STM32通信搞定了，但还没融合，小车、机械臂和OLED相应寄掉，最后无奈弃赛。

    第一次跟电信他们打，有点不熟，交流需要加强，还有对PID不熟，还有就是摆烂的问题，要是我早点做出来就可以帮他们做了。

    还有就是要买好的零件，别为了省钱而买垃圾舵机和不买云台，应该多做准备，准备多个主控，多套备选方案，考虑到每个人的能力与不足。

 

最近会开源我们做的工作，并给出改进建议，如果拿去比赛或者做为毕设，需要在评论说一下