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带挂牵引车前向运动模型推导及仿真实现 牵引车-半挂车的车辆结构与普通的车辆相比增加了一个半挂车，它们之间通过鞍座相连接，为了分析半挂牵引车运动过程中的位姿和状态，本文将基于车辆的机械结构建立对应的运动学模型，该模型基于以下假设： 车辆行驶过程中，道路平坦且无凸凹； 车辆低速行驶，且运行过程中车身无侧倾和俯仰运动； 车辆行驶过程中，轮胎无形变，无侧向滑动，且无侧向力； 牵引车和半挂车均满足阿克曼转向几何原理； 牵引车与半挂车不会发现折叠。 阅读详情
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