armv8-r虚拟化介绍下载

weixin_39821051 2023-11-18 15:30:18
为了在一个MCU上运行所谓的多个程序,需要有Hypervisor,Guest OS(in VM)以及上层应用。为了对硬件资源有不同的控制权限,Cortex-R52(基于ARMv8-R)提供三级Exception level,也即EL0-EL2。 , 相关下载链接:https://download.csdn.net/download/djkeyzx/88499369?utm_source=bbsseo
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全志R58的官方开发板加载bmi160驱动的步骤3B.txt 开发板:全志R58的官方开发板R58_PER3_LPDDR3_32X1_V1_1.pdf(板载加速度传感器bma250) 目标:外挂bmi160模块可以检测到加速度和角速度(acc+gyr/加速度传感器+陀螺仪) BSP:r58_20160823.tar.gz(2016/8/22从全志的git服务器拿下来的系统) 显示:HDMI输出1080p分辨率的LCD显示器。 计划步骤: 1、打通开发板上的bma250(证明开发板硬件是好的。全志官方的BSP也是好的。) 2、将驱动程序bma250.c中的bma250全部替换为bmi160,验证是可以加入新的gsensor的(陀螺仪类似)。 3、借用bma250.c这个驱动程序,初始化的部分修改为初始化bmi160,调通BMI160的gsensor部分。 4、完善全志/博世提供的bmi160的驱动程序,调通BMI160的gsensor部分。 (陀螺仪部分鱼刺类似,陀螺仪部分借用l3gd20.c来验证bmi160的gyr部分) 下面进行第三步:借用bma250.c这个驱动程序,初始化的部分修改为初始化bmi160,调通BMI160的gsensor部分。 为了方便观察,直接注释掉除了bma250之外的全部的gsensor: Z:\home\wwt\only_bma250_r58\android\device\softwinner\common\hardware-common\libhardware\libsensors\aw_sensors\sensorDetect.cpp struct sensor_extend_t gsensorList[] = { { { "bma250", LSG_BMA250, }, { "Bosch 3-axis Accelerometer", "Bosch Sensortec", 1, 0, SENSOR_TYPE_ACCELEROMETER, 4.0f*9.81f, (4.0f*9.81f)/1024.0f, 0.2f, 0,0,0, { }, }, }, }; Z:\home\wwt\only_bma250_r58\android\device\softwinner\octopus-perf\configs\gsensor.cfg ;Direction parameter adjustment, including the x, y, z axis, and xy interchange four variables, ;the name of the module used for identification, and drive registered name consistent ;-------------------------- ;name:bma250 ;-------------------------- gsensor_name = bma250 gsensor_direct_x = false gsensor_direct_y = true gsensor_direct_z = true gsensor_xy_revert = true Z:\home\wwt\only_bma250_r58\android\device\softwinner\octopus-perf\BoardConfig.mk #gsensor & Gyr sensor SW_BOARD_USES_SENSORS_TYPE = aw_sensors 注意:lunch的f1选项在HAL层中使用的ST的9轴(ACC+GYR+MAG)传感器。 #gsensor & Gyr sensor SW_BOARD_USES_SENSORS_TYPE = lsm9ds0 Z:\home\wwt\only_bma250_r58\android\device\softwinner\octopus-perf\init.sun8i.rc on boot # use automatic det

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