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基于人工势场法的航线规划
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"融合海事避碰规则的动态路径规划系统：基于人工势场法计算多船距离、危险度及航向角变化",人工势场法动态路径规划，结合海事避碰规则，并且可以计算出两船之间的距离，危险度和本船的航向角变化，可以设置多条船