kalman滤波公式推导下载

weixin_39821228 2023-11-20 12:00:15

仅推导了KF，后续会更新EKF、UKF、CKF等 , 相关下载链接：https://download.csdn.net/download/asdfghjkloiy/88504157?utm_source=bbsseo

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### 具体公式推导 1. **预测值** \( \hat{x}_{k|k-1} \) 是前一时刻的后验状态估计 \( \hat{x}_{k-1|k-1} \) 通过状态转移矩阵 \( F_k \) 更新的结果。 2. **测量值** \( \hat{x}_{k\text{mea}} \) 是当前观测值 \( ...

卡尔曼滤波（Kalman Filter）原理与公式推导.pdf

卡尔曼滤波算法是一种高效的递归滤波器，由Rudolf E. Kalman于1960年提出。它主要用于处理含有噪声的线性动态系统的状态估计问题。该算法通过状态方程和测量方程对系统进行建模，并在存在噪声的情况下，递归地对系统...

课程设计的重点在于掌握线性系统Kalman滤波的基本原理、公式推导和仿真实现。难点则在于如何将Kalman滤波与其他信息融合算法有效结合，并在Matlab软件中实现这一过程。此外，还需要对概率与数理统计、矩阵运算等数学...

#### 基本原理与公式推导 Kalman滤波的基本思想是利用当前时刻的测量值和上一时刻的状态估计值，结合系统的动态模型来预测当前时刻的状态。这一过程可以分为两个主要步骤：预测步骤和更新步骤。 1. **预测步骤**：...

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