基于stm32和openmv的色块追踪云台+源代码+文档说明下载

[weixin_39821620]

light_trace 基于stm32和openmv的色块追踪云台 STM32F103C8T6作为本系统的主控芯片，在实时接收openmv传来的数据的同时控制舵机云台进行目标追踪 设计方案 舵机脉冲波角度化：舵机的脉冲控制周期为0.5ms2.5ms，控制频率在50Hz330Hz之间。本系统采用的舵机为180°数字舵机，并以50Hz频率控制。即0.5ms为0°，2.5ms为180°，X角度需要的脉冲时间为0.5ms + x/180°* 2ms。 追踪算法：stm32在接收到openmv的串口数据后，即得到了坐标反馈，并以此得到了angle_error，这里采用了PID算法，分别精准控制roll_angle和pitch_angle，使得激光落点位置误差达到最小。 Openmv程序设计：采用最传统的色块追踪，通过调用相关库函数来实现色块的追踪的功能。并通过调用pyb写入串口发送函数，将blob.cx和blob.cy实时发送至Stm32。 串口通信协议：串口通信协议采用的数据帧格式，即帧头、数据、校验位、帧尾。这样可以保证数据的准确性和效率性。由于数据可能大于8位，所以我采用了数据高八位和低八 , 相关下载链接：https://download.csdn.net/download/m0_73728511/88505831?utm_source=bbsseo