大佬们，有个isaac gym创建新环境的问题

[JJJCH..]

根据legged_gym里的readme说明，

 

使用'<your_env>_config.py向envs/添加一个新文件夹，该文件夹继承自现有环境

cfgsAdd a new folder to envs/ with '<your_env>_config.py, which inherit from an existing environment cfgs

 

具体怎么操作呀，怎么用<your_env>_config.py文件创建一个继承现有环境的文件夹

[hyacinthyyy]

同问

[hyacinthyyy]

同问

[JJJCH..]

@m0_72606853 老哥你这用的是chatgpt吗

[m0_72606853]

在 Isaac Gym 中，要创建一个新环境并让它继承自现有的环境配置文件（如 <existing_env>_config.py），你需要遵循以下步骤：

1. 在 isaacgymenvs/envs/ 目录下创建一个新的子目录，命名为 <your_env>。这个新的子目录将包含你的新环境的配置和相关代码。
2. 在新建的 <your_env> 子目录中，创建一个名为 <your_env>_config.py 的文件。在这个文件中，你可以定义你想要修改或添加到现有环境中的参数和设置。
3. 在 <your_env>_config.py 文件中，导入你要继承的现有环境的配置文件，并使用 Python 类继承来实现继承。

这里是一个简单的示例，假设我们要从 legged_gym_config.py 继承并创建一个名为 my_legged_env 的新环境：

# in isaacgymenvs/envs/my_legged_env/my_legged_env_config.py

from isaacgymenvs.envs.legged_gym_config import LeggedGymConfig as BaseLeggedGymConfig


class MyLeggedEnvConfig(BaseLeggedGymConfig):
    def __init__(self, config: dict = None):
        super().__init__(config=config)

        # 修改或添加你的参数和设置
        self.some_new_parameter = 42

4. 如果需要的话，你还可以在这个目录下创建其他必要的文件，比如额外的逻辑处理文件或者模型文件等。

5. 最后，在运行时，通过指定环境名称为 my_legged_env 来加载你的新环境。

请注意，上述示例基于对 Isaac Gym 结构的基本理解。实际操作时，请参考官方文档或项目的源码以确保正确地实现了继承和扩展。（AI答案，不知对错哦）