使用fastlio2作为状态估计，发现其创建的全局点云地图话题占运行内存过大，影响探索面积，请问有何解决思路？

@灵思皇后 2024-05-31 11:13:10

如题。

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寂然如故 07-12

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可以根据实际需求限制点云地图的大小，例如限制点云地图的范围、分辨率等以减少内存占用....

xiaohetao_wu 06-19

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你好，我也想用fast_lio2进行定位建图，方便交流吗？谢谢

下大雪才浪漫 07-11

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@xiaohetao_wu 你好我也是请问方便交流吗

xiaohetao_wu 07-11

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@下大雪才浪漫你加我QQ，2024048531

通过SLAM或其他方式构建的点云地图是无法直接用于导航的，我知道的解决方案有三种：一、将点云地图二维投影，转换为可用于导航的二维栅格地图；二、将点云转换为Octomap八叉树地图，即可使用导航算法，比如RRT*进行三维导航；三、将实时点云数据转换为实时激光数据，这样就可以愉快的使用ROS的move_base和acml包了。这里尝试使用第一种方案。构建点云地图构建点云地图需要深度图和对应的位姿，这里使用高翔的<视觉SLAM14讲>的深度图和位姿。...

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