串级PID调试simulink仿真

串级PID调试simulink仿真设计串级PID串级PID图解：在设计串级PID的时候，我们从图可以知道，主控制器的输出是副控制器的输入。主控制器输出可以是输出实际的物理量，也可以输出百分比。若是输出实际物理量的值，需要知道主控制器输出的物理量与负控制量的实际一些关系，显然是不够合适的。比如外环是位置，内环是速度，外环输出的值，外环PID控制的是距离，经过PID控制器，实际含义已经改变，难以知道这个含义和速度的关系。若是外环输出百分比，更加灵活，只需将百分比和负控制变量进行量化计算即可。实际输