请问大佬far_planner有内置判定机器人导航到达目标点的话题和消息吗

szu_ljm 2024-08-10 13:13:54

请问大佬far_planner有内置判定机器人导航到达目标点的话题和消息吗

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本文参考资料： GitHub - MichaelFyang/far_planner：在已知和未知环境中导航的快速，可尝试的路线规划器https://github.com/michaelfyang/far_planner【泡泡前沿专栏•重磅】全网首发，系列(四)：CMU团队开发的全套开源自主导航算法——FAR Planner全局路径规划算法 (qq.com)https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzI5MTM1MTQwMw==&mid=2247525152&idx

FAR Planner 使用动态更新的可见度图来快速重新规划。规划器用多边形建立环境模型，并在导航的同时建立全局可见度图。规划器能够处理已知和未知环境。在已知环境中，路径是根据先前的地图规划的。在未知环境中，则会根据导航过程中观察到的环境尝试多条路径，引导车辆到达目标。当存在动态障碍物时，FAR Planner 会断开被动态障碍物阻挡的可见性边缘，并在恢复可见性后重新连接。软件实现使用两个 CPU 线程，一个用于动态更新可见性图，使用约 20% 的线程，另一个用于路径搜索。

CMU-FAR Planner 规划算法官方社区问答汇总

快来跟着我看看far planner探索未知环境并建立Graph的过程吧~ 首先，我们初始化环境：可以看到小车孤零零的在这个system_indoor的地图上，现在算法还没开始运行，什么都没有。伴随着主程序far_planner的init结束，即初始化成功后，程序进入loop阶段，这时候会调用它的Callback函数也就是ros::spinonce去调用之前订阅的各个节点的Callback函数，目前主要是这几个：PlanningCallBack、OdomCallBack 、TerrainCall

采用随机采样 viewpoint 方法，然后求解一个旅行商问题（TSP），对应拿到一个旅行商巡行（Tour）路线（经过每一个 viewpoint，确定机器人探索目的地的先后顺序）；：通过对传感器多帧输入的比较，检测环境中的动态障碍物（如：行人，车辆），算法会对受到动态障碍物遮挡的 V-Graph 进行更新，并在动态障碍物移开后恢复之前 V-Graph 内相对应角点之间的连接。这样，将分散建立大范围全局 V-Graph 的计算量，并实现未知环境下的动态更新，使得规划器可在未知环境下探索式路径规划。

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