写PID串级算法时遇到的报错，问一下大佬们怎么解决，或者报错的问题在哪？

纳川菌 2024-12-10 13:27:05

...全文

183 2 打赏收藏转发到动态举报

写回复

2 条回复

切换为时间正序

请发表友善的回复…

发表回复

纳川菌 2024-12-10

打赏
举报

回复

这个是KeilC251+VSCode开发的，编译器是KeilC251

纳川菌 2024-12-11

举报

回复

@纳川菌问题在于变量声明需要在函数开头，不然就会有问题

前言：最近用到了大疆的直流无刷（BLDC）减速电机M3508和M2006。做RoboMaster比赛的同学应该对它们很熟悉，这两款电机质量都不错，配套电调C620、C610功能强大，应用场景广泛。当然价格不算低。我作为第一次接触电机控制的新手，在搜索PID和三环控制资料的时候常常得到的是一些理论论述，而且千篇一律。虽然PID是较为简单的控制算法，新人上手难度还是有些大。那么我就彻彻底底地回顾一下搭建最简单的电机控制算法的流程。提供一个新的理解视角。本文依托大疆官方M2006电机例程，其与M3508..

速度闭环我们采用增量式pid，表达式为pwm+= Kp(e(k) - e(k-1)) + Ki(e(k)) + Kd(e(k) - 2e(k-1) + e(k-2))，非常明显，这个表达式可以分成Kp(e(k) - e(k-1)) 、Ki(e(k))、Kd(e(k) - 2e(k-1) + e(k-2))比例项，积分项，微分项三项。现在我们分别看看三项的作用，例如我只使用了比例项Kp，pwm+=Kp(e(k) - e(k-1))，其中e（k-1）代表上次误差，初始值肯定是0涩。so，你看出什么了？

浅谈智能车控制算法——计算机控制系统的控制规律角度，解析智能车中PID算法原理，从头梳理PID用法。

前几天一直在整平衡小车，想用这个理解一下pid，并调一调带编码盘的电机。首先谈谈我对pid算法的理解，刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡，就是通过角度算出此时的pwm，在通过这个pwm去当作速度环的入口参数，通过编码盘来获取小车的速度控制小车由角度环指定速度下行驶。但通过实践并不是这样，速度环和角度环应该是两个独立的系统，角度环用来让小车快速的恢复到平衡状态，如果初始化陀螺仪时陀螺...

位置式PID是我在和同伴们的竞赛过程中，验证过的比较靠谱一种的控制算法，能够满足工程对实时控制的需求。这里是验证我个人对PID控制的理解程度。这里是理想化的数学模型，当有外界变化的时候，还要分不同的情况增加积分限幅的操作。根据理论实现位置式PID的一种写法，这里和别人的写法不一样，其实实现的功能是没多大差别的，其他人的写法更加简洁而且易懂，但可能不那么容易和理论联系起来。

单片机/工控

27,508

社区成员

28,798

社区内容

发帖

与我相关

我的任务

社区管理员

加入社区

近7日
近30日
至今

加载中

查看更多榜单

社区公告

暂无公告

试试用AI创作助手写篇文章吧

+ 用AI写文章