写PID串级算法时遇到的报错，问一下大佬们怎么解决，或者报错的问题在哪？

纳川菌 2024-12-10 13:27:05

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纳川菌 2024-12-10

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这个是KeilC251+VSCode开发的，编译器是KeilC251

纳川菌 2024-12-11

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@纳川菌问题在于变量声明需要在函数开头，不然就会有问题

位置式PID是我在和同伴们的竞赛过程中，验证过的比较靠谱一种的控制算法，能够满足工程对实时控制的需求。这里是验证我个人对PID控制的理解程度。这里是理想化的数学模型，当有外界变化的时候，还要分不同的情况增加积分限幅的操作。根据理论实现位置式PID的一种写法，这里和别人的写法不一样，其实实现的功能是没多大差别的，其他人的写法更加简洁而且易懂，但可能不那么容易和理论联系起来。

速度闭环我们采用增量式pid，表达式为pwm+= Kp(e(k) - e(k-1)) + Ki(e(k)) + Kd(e(k) - 2e(k-1) + e(k-2))，非常明显，这个表达式可以分成Kp(e(k) - e(k-1)) 、Ki(e(k))、Kd(e(k) - 2e(k-1) + e(k-2))比例项，积分项，微分项三项。现在我们分别看看三项的作用，例如我只使用了比例项Kp，pwm+=Kp(e(k) - e(k-1))，其中e（k-1）代表上次误差，初始值肯定是0涩。so，你看出什么了？

本文介绍了电机三环控制系统的调节方法，核心原则是由内向外依次调节电流环、速度环和位置环。电流环通常采用P控制，速度环使用PI控制，位置环只需P控制。调节时要逐步增大参数，观察响应情况，避免超调和震荡。微分控制(D)通常不推荐使用，但在特殊情况下可谨慎添加。对于RM电机等已内置电流环控制的设备，只需调节速度和位置环。文章还提到MIT控制和摩擦补偿的方法，并建议通过上位机绘制曲线来辅助调试。最后作者表示这些是个人经验，欢迎指正。

/ 比例系数float Ki;// 积分系数float Kd;// 微分系数// 目标值// 实际值// 当前误差// 上次误差// 上上次误差 (增量式用)// 积分项float out;// 输出值在电赛中，优秀的 PID 控制代码绝对不是一两行就能写好的，它包含了滤波、限幅、死区处理、积分分离等大量工程化细节。建议大家在平时备赛时，一定要准备一个带有蓝牙串口模块的开发板，搭配电脑端的串口上位机（如 VOFA+、野火多功能调试助手）。

前几天一直在整平衡小车，想用这个理解一下pid，并调一调带编码盘的电机。首先谈谈我对pid算法的理解，刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡，就是通过角度算出此时的pwm，在通过这个pwm去当作速度环的入口参数，通过编码盘来获取小车的速度控制小车由角度环指定速度下行驶。但通过实践并不是这样，速度环和角度环应该是两个独立的系统，角度环用来让小车快速的恢复到平衡状态，如果初始化陀螺仪时陀螺...

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