写PID串级算法时遇到的报错，问一下大佬们怎么解决，或者报错的问题在哪？

纳川菌 2024-12-10 13:27:05

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纳川菌 2024-12-10

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这个是KeilC251+VSCode开发的，编译器是KeilC251

纳川菌 2024-12-11

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@纳川菌问题在于变量声明需要在函数开头，不然就会有问题

位置式PID是我在和同伴们的竞赛过程中，验证过的比较靠谱一种的控制算法，能够满足工程对实时控制的需求。这里是验证我个人对PID控制的理解程度。这里是理想化的数学模型，当有外界变化的时候，还要分不同的情况增加积分限幅的操作。根据理论实现位置式PID的一种写法，这里和别人的写法不一样，其实实现的功能是没多大差别的，其他人的写法更加简洁而且易懂，但可能不那么容易和理论联系起来。

浅谈智能车控制算法——计算机控制系统的控制规律角度，解析智能车中PID算法原理，从头梳理PID用法。

速度闭环我们采用增量式pid，表达式为pwm+= Kp(e(k) - e(k-1)) + Ki(e(k)) + Kd(e(k) - 2e(k-1) + e(k-2))，非常明显，这个表达式可以分成Kp(e(k) - e(k-1)) 、Ki(e(k))、Kd(e(k) - 2e(k-1) + e(k-2))比例项，积分项，微分项三项。现在我们分别看看三项的作用，例如我只使用了比例项Kp，pwm+=Kp(e(k) - e(k-1))，其中e（k-1）代表上次误差，初始值肯定是0涩。so，你看出什么了？

前几天一直在整平衡小车，想用这个理解一下pid，并调一调带编码盘的电机。首先谈谈我对pid算法的理解，刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡，就是通过角度算出此时的pwm，在通过这个pwm去当作速度环的入口参数，通过编码盘来获取小车的速度控制小车由角度环指定速度下行驶。但通过实践并不是这样，速度环和角度环应该是两个独立的系统，角度环用来让小车快速的恢复到平衡状态，如果初始化陀螺仪时陀螺...

本文详细介绍了基于STM32F103C8T6对RM3508电机的角度环控制实现。主要内容包括：1. 角度环概念与工作原理，作为外环与速度环构成双闭环系统；2. 核心算法处理编码器溢出问题，采用4096阈值法实现多圈角度连续计算；3. 完整的PID控制代码实现，包含角度/速度双环串级控制；4. 参数调试方法及注意事项。文章提供了完整的工程框架，重点解决了编码器单圈8192分辨率下的多圈累计问题，实现了电机精确角度控制。通过CAN总线通信，最终达到让电机按指定角度旋转的控制目标。

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