RCU(三)

山卡拉噶 2025-09-10 13:58:58

课时名称	课时知识点
RCU(三)	RCU相关的链表接口及使用RCU链表接口

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内核文档，由rst文件转换而来

中鸣机器人E3RCU代码程序

中鸣机器人寻线代码，设计转弯，左转，右转等代码，针对比赛使用性非常强

本文章主要分为3个章节来介绍linux 内核中RCU 机制。首先分析RCU机制的原理及发布-订阅机制，原理部分介绍都配有图形方便理解其原理机制。在理解了rcu原理机制基础上文章会详细介绍linux 内核中RCU 的核心API的用法及注意事项，方便读者快速准确的使用这些API来保护并发资源。最后会给出linux 内核使用RCU的示例。该文章是一篇很好的理解使用linux RCU机制的文章。

Linux RCU机制详解一:前言 RCU机制出现的比较早,只是在linux kernel中一直到2.5版本的时候才被采用.关于RCU机制,这里就不做过多的介绍了,网上有很多有关RCU介绍和使用的文档.请自行查阅.本文主要是从linux kernel源代码的角度.来分析RCU的实现. 在讨论RCU的实现之前.有必要重申以下几点: 1:RCU使用在读者多而写者少的情况.RCU和读写锁相似.但RCU的读者占锁没有任何的系统开销.写者与写写者之间必须要保持同步,且写者必须要等它之前的读者全部都退出之后才能释放之前的资源. 2:RCU保护的是指针.这一点尤其重要.因为指针赋值是一条单指令.也就是说是一个原子操作.因它更改指针指向没必要考虑它的同步.只需要考虑cache的影响. 3:读者是可以嵌套的.也就是说rcu_read_lock()可以嵌套调用. 4:读者在持有rcu_read_lock()的时候,不能发生进程上下文切换.否则,因为写者需要要等待读者完成,写者进程也会一直被阻塞. 以下的代码是基于linux kernel 2.6.26 。。。

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