需要读取雷达实时1D数据二次开发，python怎么读取，通信连接成功就是读取不了-CSDN社区

qq_74829998 2026-04-09 16:38:57

需要读取雷达实时1D数据二次开发，python怎么读取，通信连接成功就是读取不了

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JerryJ_Li 22小时前

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建议先用debug工具获取到数据后，再用HifMsgDataCollectionLib去获取。

qq_74829998 22小时前

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@JerryJ_Li linux下怎么办呢

WwwGggQ 04-11 10:18

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我也是想要获取雷达的1d fft实时数据，但是还没有获得想要的数据，并且雷达的默认配置（databox的固件）好像是一个帧一个chirp，这样速度分辨率就比较低了

qq_74829998 22小时前

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@WwwGggQ 你有解决吗

WwwGggQ 18小时前

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@qq_74829998 我目前有获取到2D FFT结构的数据，如果我错误的话数据应该是只进行了距离FFT变换的数据，即获取到的数据每帧有64个chirp，每帧128KB且只进行了距离变换（如果传输没有错误的话），但是我目前只能达到每秒5hz上报128KB的datacube，还没有达到手册上写得10hz上报256K的datacube的效果。而且有时候会数据包。

qq_74829998 04-10 09:24

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我要1d原始数据，并且分辨率和距离都要最小

读取激光雷达数据的Dora节点是一个c++节点，将激光雷达数据发布到ROS2中的Dora节点是一个Python节点，二者之间可以通过数据流文件(dataflow.yml)传递数据。

C++函数，用于获取一个帧的数据并将其转换为Python中的NumPy数组（`py::array_t`）。这段代码的功能是获取一个帧的激光数据，并将其转换为NumPy数组以供在Python中进行处理和使用。3. 检查设备是否正在运行（`isRun()`函数返回一个布尔值），如果是，则获取激光数据。2. 创建一个`cv::Mat`对象 `oneFrameImg`，用于存储帧激光点云数据。1. 创建一个空的NumPy数组 `dst`，用于存储帧数据。

激光雷达（LiDAR）数据在实际应用中可能受到噪声和不完美的测量影响，因此数据去噪和滤波方法变得至关重要，以提高数据质量和准确性。

Python使用pySerial实现与BEA激光雷达LZR Raw串口通信需要安装pySerial库 python -m pip install pyserial # 通过‘串口转USB’连接BEA LZR Raw 产品和PC，配置相应的端口号和波特率。 # 运行程序后通过input box发送命令实现与传感器通讯。 import serial import serial.tools.list_ports Datalist= [] DataLength_FS= 824 # 一个rawdata数据包的长

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