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[文章] 基于图论的几何约束解算简介
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传统的几何约束求解方法是数值方法。数值方法普适性虽好，却有诸多弊病。比如时间复杂度高，几何约束系统规模稍大就无法实时求解。再者无法求出局部过约束、局部欠约束，这是由于数值求解的整体性造成的。另外数值方法求解过程不稳定，特别是在欠约束情况下即便是不太大的规模收敛也存在困难，即便是收敛了也有可能收敛到一个不合理的解。 基于图论的分解规划方法能够将约束图分解成为可以独立求解的子系统。子系统通过数值方法或者公式法进行求解。分解过程可以在不实际实施数值求解的情况下进行。分解过程的时间复杂度远比数值整体求解的复杂度低。所以分解规划是非常划算的。
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