有谁玩过can总线的编程？最好有源代码的例子，谢谢！

[hmjwdmh]

关于发送和接受can数据包的VC例子。

[hmjwdmh]

csdn上的高手都到哪去了？

[saliors]

对于这些硬件类的编程，你应该找一下can的协议说明，然后再搜索一下“can 程序”，结合的看一下，很快就能把程序作出来的。

[gunney]

什么样的例子 我搞过CAN 周立功的

[gunney]

//接口卡类型定义
#define VCI_PCI5121 1
#define VCI_PCI9810 2
#define VCI_USBCAN1 3
#define VCI_USBCAN2 4
#define VCI_PCI9820 5
#define VCI_CAN232 6


//CAN错误码
#define ERR_CAN_OVERFLOW 0x0001 //CAN控制器内部FIFO溢出
#define ERR_CAN_ERRALARM 0x0002 //CAN控制器错误报警
#define ERR_CAN_PASSIVE 0x0004 //CAN控制器消极错误
#define ERR_CAN_LOSE 0x0008 //CAN控制器仲裁丢失
#define ERR_CAN_BUSERR 0x0010 //CAN控制器总线错误

//通用错误码
#define ERR_DEVICEOPENED 0x0100 //设备已经打开
#define ERR_DEVICEOPEN 0x0200 //打开设备错误
#define ERR_DEVICENOTOPEN 0x0400 //设备没有打开
#define ERR_BUFFEROVERFLOW 0x0800 //缓冲区溢出
#define ERR_DEVICENOTEXIST 0x1000 //此设备不存在
#define ERR_LOADKERNELDLL 0x2000 //装载动态库失败
#define ERR_CMDFAILED 0x4000 //执行命令失败错误码
#define ERR_BUFFERCREATE 0x8000 //内存不足


//函数调用返回状态值
#define STATUS_OK 1
#define STATUS_ERR 0


//1.ZLGCAN系列接口卡信息的数据类型。
typedef struct _VCI_BOARD_INFO{
USHORT hw_Version;
USHORT fw_Version;
USHORT dr_Version;
USHORT in_Version;
USHORT irq_Num;
BYTE can_Num;
CHAR str_Serial_Num[20];
CHAR str_hw_Type[40];
USHORT Reserved[4];
} VCI_BOARD_INFO,*PVCI_BOARD_INFO;

//2.定义CAN信息帧的数据类型。
typedef struct _VCI_CAN_OBJ{
UINT ID;
UINT TimeStamp;
BYTE TimeFlag;
BYTE SendType;
BYTE RemoteFlag;//是否是远程帧
BYTE ExternFlag;//是否是扩展帧
BYTE DataLen;
BYTE Data[8];
BYTE Reserved[3];
}VCI_CAN_OBJ,*PVCI_CAN_OBJ;

//3.定义CAN控制器状态的数据类型。
typedef struct _VCI_CAN_STATUS{
UCHAR ErrInterrupt;
UCHAR regMode;
UCHAR regStatus;
UCHAR regALCapture;
UCHAR regECCapture;
UCHAR regEWLimit;
UCHAR regRECounter;
UCHAR regTECounter;
DWORD Reserved;
}VCI_CAN_STATUS,*PVCI_CAN_STATUS;

//4.定义错误信息的数据类型。
typedef struct _ERR_INFO{
UINT ErrCode;
BYTE Passive_ErrData[3];
BYTE ArLost_ErrData;
} VCI_ERR_INFO,*PVCI_ERR_INFO;

//5.定义初始化CAN的数据类型
typedef struct _INIT_CONFIG{
DWORD AccCode;
DWORD AccMask;
DWORD Reserved;
UCHAR Filter;
UCHAR Timing0;
UCHAR Timing1;
UCHAR Mode;
}VCI_INIT_CONFIG,*PVCI_INIT_CONFIG;

DWORD __stdcall VCI_OpenDevice(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD Reserved);
DWORD __stdcall VCI_CloseDevice(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd);
DWORD __stdcall VCI_InitCAN(DWORD DeviceType, DWORD DeviceInd, DWORD CANInd, PVCI_INIT_CONFIG pInitConfig);

DWORD __stdcall VCI_ReadBoardInfo(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,PVCI_BOARD_INFO pInfo);
DWORD __stdcall VCI_ReadErrInfo(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_ERR_INFO pErrInfo);
DWORD __stdcall VCI_ReadCANStatus(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_STATUS pCANStatus);

DWORD __stdcall VCI_GetReference(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,DWORD RefType,PVOID pData);
DWORD __stdcall VCI_SetReference(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,DWORD RefType,PVOID pData);

ULONG __stdcall VCI_GetReceiveNum(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);
DWORD __stdcall VCI_ClearBuffer(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);

DWORD __stdcall VCI_StartCAN(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);
DWORD __stdcall VCI_ResetCAN(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd);

ULONG __stdcall VCI_Transmit(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_OBJ pSend,ULONG Len);
ULONG __stdcall VCI_Receive(DWORD DeviceType,DWORD DeviceInd,DWORD CANInd,PVCI_CAN_OBJ pReceive,ULONG Len,INT WaitTime=-1)
以上为头文件 然后你必须把对方的LIB文件导入库引入工程

以下是对话框 其中实现收发

[gunney]

void CTestDlg::OnButtonStartcan()
{
// TODO: Add your control notification handler code here
if(m_connect==0)
return;
if(VCI_StartCAN(m_devtype,m_devind,m_cannum)==1)
{
ShowInfo("启动成功",0);
}
else
{
CString str;
str="启动失败";
ShowInfo(str,2);
}
theApp.TimerID=timeSetEvent(3,0,fnTimerProc,NULL,TIME_PERIODIC);//设置多媒体定时器。
SetTimer(1,55,NULL);
}

void CTestDlg::OnButtonConnect()
{
// TODO: Add your control notification handler code here
if(m_connect==1)
{
m_connect=0;
Sleep(500);
GetDlgItem(IDC_BUTTON_CONNECT)->SetWindowText("连接");
VCI_CloseDevice(m_devtype,m_devind);
return;
}

VCI_INIT_CONFIG init_config;
int index,filtertype,mode,cannum;
CString strcode,strmask,strtiming0,strtiming1,strtmp;
char szcode[20],szmask[20],sztiming0[20],sztiming1[20];
unsigned char sztmp[4];
DWORD code,mask,timing0,timing1;

UpdateData(true);
index=0;//设备索引好，0为PCI5121，m_ComboIndex.GetCurSel();
filtertype=filter_type;//滤波的方式，0为单滤波，1为双滤波。m_ComboFilterType.GetCurSel();
mode=0;//m_ComboMode.GetCurSel();//0 正常模式 1，只听模式。
cannum=can_number;//CAN 的路数，0或1；m_ComboCANInd.GetCurSel();
strcode=Acode;//m_EditCode;代码
strmask=Amask;//m_EditMask;验收屏蔽码；


if(braut==0){strtiming0="c0";strtiming1="14";}
if(braut==1){strtiming0="c0";strtiming1="1c";}
if(braut==2){strtiming0="c1";strtiming1="1c";}
if(braut==3){strtiming0="c3";strtiming1="1c";}
if(braut==4){strtiming0="c4";strtiming1="1c";}
if(braut==5){strtiming0="c9";strtiming1="1c";}
if(braut==6){strtiming0="18";strtiming1="1c";}
if(braut==7){strtiming0="31";strtiming1="1c";}

UpdateData(false);

strtmp=strcode;
strcode.Format("%08s",strtmp);
strtmp=strmask;
strmask.Format("%08s",strtmp);
strtmp=strtiming0;
strtiming0.Format("%02s",strtmp);
strtmp=strtiming1;
strtiming1.Format("%02s",strtmp);

strcpy(szcode,(LPCTSTR)strcode);
strcpy(szmask,(LPCTSTR)strmask);
strcpy(sztiming0,(LPCTSTR)strtiming0);
strcpy(sztiming1,(LPCTSTR)strtiming1);

if(strtodata((unsigned char*)szcode,sztmp,4,0)!=0)
{
MessageBox("验收码数据格式不对!","警告",MB_OK|MB_ICONQUESTION);
return;
}
code=(((DWORD)sztmp[0])<<24)+(((DWORD)sztmp[1])<<16)+(((DWORD)sztmp[2])<<8)+
((DWORD)sztmp[3]);

if(strtodata((unsigned char*)szmask,sztmp,4,0)!=0)
{
MessageBox("屏蔽码数据格式不对!","警告",MB_OK|MB_ICONQUESTION);
return;
}
mask=(((DWORD)sztmp[0])<<24)+(((DWORD)sztmp[1])<<16)+(((DWORD)sztmp[2])<<8)+
((DWORD)sztmp[3]);

if(strtodata((unsigned char*)sztiming0,sztmp,1,0)!=0)
{
MessageBox("定时器0数据格式不对!","警告",MB_OK|MB_ICONQUESTION);
return;
}
timing0=((DWORD)sztmp[0]);

if(strtodata((unsigned char*)sztiming1,sztmp,1,0)!=0)
{
MessageBox("定时器1数据格式不对!","警告",MB_OK|MB_ICONQUESTION);
return;
}
timing1=((DWORD)sztmp[0]);

init_config.AccCode=code;
init_config.AccMask=mask;
init_config.Filter=filtertype;
init_config.Mode=mode;
init_config.Timing0=timing0;
init_config.Timing1=timing1;

if(VCI_OpenDevice(m_devtype,index,0)!=STATUS_OK)
{
MessageBox("打开设备失败!","警告",MB_OK|MB_ICONQUESTION);
return;
}
if(VCI_InitCAN(m_devtype,index,cannum,&init_config)!=STATUS_OK)
{
MessageBox("初始化CAN失败!","警告",MB_OK|MB_ICONQUESTION);
VCI_CloseDevice(m_devtype,index);
return;
}
m_connect=1;
m_devind=index;
m_cannum=cannum;
GetDlgItem(IDC_BUTTON_CONNECT)->SetWindowText("断开");
// AfxBeginThread(ReceiveThread,this);//开始线程；
}
void CALLBACK fnTimerProc(UINT uID,UINT uMsg,DWORD dwUser,DWORD dw1,DWORD dw2)//多媒体定时器回掉函数
{
CTestDlg * dlg;
dlg=(CTestDlg *)(theApp.m_pMainWnd);
dlg->receive();///调用接受函数。

sjtime++;

if(sjtime%1==0)
{
dlg->send();
}
}
int CTestDlg::receive() //接受函数。
{ CTestDlg * dlg;
dlg=(CTestDlg *)(theApp.m_pMainWnd);
CListBox *box=(CListBox *)dlg->GetDlgItem(IDC_LIST_INFO);
VCI_CAN_OBJ frameinfo[50];
VCI_ERR_INFO errinfo;
int len=1;
int i=0;
CString str,tmpstr;


// Sleep(1);
if(dlg->m_connect==0)
return(0);
len=VCI_Receive(dlg->m_devtype,dlg->m_devind,dlg->m_cannum,frameinfo,5,0);
if(len<=0)
{
//注意：如果没有读到数据则必须调用此函数来读取出当前的错误码，
//千万不能省略这一步（即使你可能不想知道错误码是什么）
VCI_ReadErrInfo(dlg->m_devtype,dlg->m_devind,dlg->m_cannum,&errinfo);
}
else
{
for(i=0;i<len;i++)
{
fprintf(dlg->fp,"%d ",dlg->receivetime);

str="接收到数据帧: ";
if(frameinfo[i].TimeFlag==0)
tmpstr="时间标识:无 ";
else
tmpstr.Format("时间标识:%08x ",frameinfo[i].TimeStamp);
str+=tmpstr;
tmpstr.Format("帧ID:%08x ",frameinfo[i].ID);
str+=tmpstr;
str+="帧格式:";
if(frameinfo[i].RemoteFlag==0)
tmpstr="数据帧 ";
else
tmpstr="远程帧 ";
str+=tmpstr;
str+="帧类型:";
if(frameinfo[i].ExternFlag==0)
tmpstr="标准帧 ";
else
tmpstr="扩展帧 ";
str+=tmpstr;
// box->InsertString(box->GetCount(),str);//不显示否则来不及
fprintf(dlg->fp,"%s ",str);
if(frameinfo[i].RemoteFlag==0)//若是数据就接受数据
{
str="数据:";
if(frameinfo[i].DataLen>8)
frameinfo[i].DataLen=8;
for(int j=0;j<frameinfo[i].DataLen;j++)
{
tmpstr.Format("%02x ",frameinfo[i].Data[j]);
str+=tmpstr;
}
//EnterCriticalSection(&(dlg->m_Section));
//LeaveCriticalSection(&(dlg->m_Section));
// box->InsertString(box->GetCount(),str);//不显示否则来不及
fprintf(dlg->fp,"%s\n",str);//将收到的数据放到文件中。
}
if(frameinfo[i].RemoteFlag!=0)
{ str="远程帧";
fprintf(dlg->fp,"%s\n",str);
}

dlg->receivetime++;//receive 次数。
}
box->SetCurSel(box->GetCount()-1);
}
return(1);
}
void CTestDlg::send()
{ if(m_connect==0)
return;
VCI_CAN_OBJ frameinfo;
char szFrameID[9];
unsigned char FrameID[4]={0,0,0,0};
memset(szFrameID,'0',9);
unsigned char Data[8];
// char szData[25];
BYTE datalen=0;//

int i=0;

memcpy(&szFrameID[0],(LPCTSTR)sendid,8);//注意这种将CString 类型转化位char的方法。

strtodata((unsigned char*)szFrameID,FrameID,4,0);



for(i=0;i<8;i++)//发送数据每一次都变化；
{if(senddata[i]>0xff)
senddata[i]=0;
else senddata[i]++;}

for(i=0;i<8;i++)
{Data[i]=senddata[i];}//将发送数据放如临时的数组



datalen=8;//每一帧数据长度；

frameinfo.DataLen=datalen;//datalen;



memcpy(&frameinfo.Data,Data,datalen);//将数据给帧。


frameinfo.RemoteFlag=RemoteFlag_yes_no; //0为数据帧，1为远程帧//m_ComboSendFrmFmt.GetCurSel();
frameinfo.ExternFlag=ExternFlag_yes_no; //0为标准帧，1为扩展帧// m_ComboSendFrmType.GetCurSel();
if(frameinfo.ExternFlag==1)
{
frameinfo.ID=((DWORD)FrameID[0]<<24)+((DWORD)FrameID[1]<<16)+((DWORD)FrameID[2]<<8)+
((DWORD)FrameID[3]);
}
else
{
frameinfo.ID=((DWORD)FrameID[2]<<8)+((DWORD)FrameID[3]);

}

frameinfo.SendType=Send_Type;//等于0时表示发送，1表示单次发送，2表示自发自收，3为单次自己发自己收m_ComboSendType.GetCurSel();

if(VCI_Transmit(m_devtype,m_devind,m_cannum,&frameinfo,1)==1)
{
ShowInfo("写入成功",0);

}
else
{
ShowInfo("写入失败",2);
}
}