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boid
在这个模型中,每个个体的行为只和它周围邻近个体的行为有关,每个个体只需遵循以下3条规则:

避免碰撞(Collision Avoidance): 避免和邻近的个体相碰撞。

速度一致(Velocity Matching): 和邻近的个体的平均速度保持一致。

向中心聚集(Flock Centering): 向邻近个体的平均位置移动。

最好有代码,没有的话有公式和伪码也好。
还有如何避免遇到障碍物
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