有人有四元数转欧拉角的算法/公式么？

[sagasarate]

有人有四元数转欧拉角的算法/公式么？
计算出一个四元数对应的欧拉角

[jk20012001]

把三个坐标轴(x,y,z)通过该四元数分别旋转得到(x',y',z')，然后根据zz'的夹角得到beta，再根据z’投影到xy面上向量和x的夹角得到alpha，最后将y转动alpha，它和y’的夹角就是gamma

[NeoXiong]

《3D.Math.Primer.for.graphics.and.game.development》一书里讲得很详细。

[chena224503]

http://web.archive.org/web/20041023225507/www.j3d.org/matrix_faq/matrfaq_1.21.html

[chena224503]

另外我问个问题，3*3matrix转成axis和angle怎么转？
好像只能先转quaternion然后再转成axis和angle，直接能转不？