新手，嵌入式linux, CAN 驱动问题，如何产生can0等设备？

[renyuxiao]

最近在做嵌入式linux，里面有CAN的数据传输。
不是很懂，发帖问各位大侠。

/dev/下面 没有can0,can1...can14等设备，如何创建？听说这个和cpu或板子的参数有关系。
处理器是：TI -Sitara AM3517 Coretex-A8 processor 600 MHz 板子是adlink的sp860，http://www.adlinktech.com/PD/web/PD_detail.php?cKind=&pid=1075

是mknod吗？主参数和副参数怎么看？
还有板子厂家已经提供了can的一些工具，如 ip,candump,cansend等

厂家资料里给了些命令
./ip link set can0 type can bitrate 9600 triple-sampling on loopback on
./ip link set can0 up
也不清楚是干什么的，我们要写一个so在python里用，没有can0等设备无法open和传输。


另外：现在基本不懂这方面，也缺少资料学习，是否有讲此的学习材料链接。

[woshi_ziyu]

厂家资料里给了些命令
./ip link set can0 type can bitrate 9600 triple-sampling on loopback on
./ip link set can0 up

设置can的属性

[SZ阿辉]

配置内核的时候相关驱动选上应该会自动产生CAN0的，我最近也在搞CAN通讯 但CAN1 CAN2 CAN3...那些我也不知道怎么产生的

[liaolion4]

我看你是在做移植，你可以在/proc下面的网络设备中找，找到对应CAN0 CAN1 ....对应的主从设备号，然后mknod，你要是有内核源代码可以直接看代码，./ip link set can0 type can bitrate 9600 triple-sampling on loopback on是设置波特率，等属性，CAN设备必须在相同的波特率下才能进行通信。这个你可以看芯片手册。里面有波特率与几个段的计算方法（在编译内核时候有一个选项，可以让内核自动计算，或自己设置），当时和不同的CAN设备通信，计算这几个段郁闷了一段时间。CAN驱动现在分两类，一类是以socket方式调用，一类是传统的字符驱动，其实CAN0 CAN1 相当于eth0 eth2 差不多。

[zhengmeifu]

产生can0设备，要看源码是编译成模块吗？还是直接编译进内核了，若是模块就要先加载模块，然后再mknod,看是字符设备还是块设备。若直接编译进内核应该能找到设备的。看看dev/block/下有没有。

[renyuxiao]

谢谢各位，现在搞清楚了一些，原来是新的设备不用character device了，改用SocketCAN了。
现在遇到的问题是ifconfig时没有像eth0那样的设备，在interfaces文件中加了下面代码也没反应，
auto can0
iface can0 inet manual
#pre-up ip link set $IFACE type can bitrate 125000 listen-only off
pre-up /ip link set $IFACE type can bitrate 125000 triple-sampling on
up /sbin/ifconfig $IFACE up
down /sbin/ifconfig $IFACE down


另外就是原来有传输的代码了，基于character device，如何改到基于SocketCAN？

[renyuxiao]

还有个重要问题是，因为仪器不变，这次是改了arm的板子，character device改用SocketCAN。
仪器设备那边不变的话，能够平稳的在程序里改用SocketCAN吗？就是说同一个仪器的输出，在开发板上既可以用/dev/can0这种character device接收，又能用SocketCAN接收吗？
有看到网上的设置，很迷惑，我们的设备上can接口是2个端子的。
auto can0
iface can0 inet static
address 127.42.23.180
netmask 255.255.255.0
pre-up canconfig can0 bitrate 250000

[renyuxiao]

有人啊，请教了。
更新下问题。

adlink的sp860板子，am3517的。是将客户仪器上原来的老程序升级，原来是用/dev/can0发，/dev/can14收。
换新的板子后用到了socketcan。

我的做法是：
1. 重新编译内核，在make menuconfig中将相应的can驱动选上；
2. 在/etc/network/interfaces文件中加上
auto can0
iface can0 inet manual
pre-up /ip link set $IFACE type can bitrate 125000 triple-sampling on
up /sbin/ifconfig $IFACE up
down /sbin/ifconfig $IFACE down
使之产生can0设备，
3. 我是在python中调用so进行can通讯，在c程序中打开can0
sockfd = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
strcpy(ifr.ifr_name, "can0" );
ioctl(sockfd, SIOCGIFINDEX, &ifr);
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
bind(sockfd, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr));

附原来的/dev/can打开代码

#define INPUTDEVICE "/dev/can14"
#define OUTPUTDEVICE "/dev/can0"
if ((input = open(INPUTDEVICE, O_RDONLY)) == -1)
throw(IOError, INPUTDEVICE);
if ((output = open(OUTPUTDEVICE, O_WRONLY)) == -1)
{
close(input);
throw(IOError, OUTPUTDEVICE);
}




由于基本概念等不是很清楚，有几个问题：
1. 老的程序中用的/dev/can0做输出，/dev/can14做输入，仪器端是不能变，现在就是换个cpu板子，在socketcan中只要 can0节点就够了吗？是否需要仪器端的协议，我们那边有人说不需要的。
2. 以上3个步骤只能产生can0设备，如果在interfaces文件中增加can1,can14等设备，无法成功。是否上面三个步骤是不对的？
3. 除了make menuconfig中选择驱动，是否还需要其他can驱动？我在网上看到例如 ixcan等所谓的驱动。

[changing_better]

你把socketcan的驱动都加进去，我记得还是不少的，内核里面应该有关联的，需要选择socketcan，还有你需要打开ifconfigure can0 up吧，才可以看到。


can0/ can14的名称我不知道怎么产生的，一般不需要我们指定，socketcan里面会根据总线顺序生产can 设备的名称，从can0 ... 到n,
can是双向通信的，你硬件上是有一个can，还是有俩个，如果是一个的话，俩个可以名称一样，即可以输入也可以输出，如果是俩个的话，还是按系统给定的名称来分配输入和输出，要么不知道可以不可以硬-软链接？

[该昵称已被占用了了了]

没作过这方面的， 以下为个人猜测：
如果你按照上面3步可以生成 can0 那把代码中的can0改成can1 不能生成can1?
你用 ifconfig -a 看下呢？ 有可能是没有up .

对于你基本概念的问题：
1， 不论/dev/XX 还是 socketcan 都只是与设备驱动通信的方式罢了， 前面是字符型，后面是网络型，
只要你输出给仪器端的接口不变， 则仪器端就不用改动。

3，对于编译选项， 你可以多看下每个HELP， 既然网上有参考，就编进去试下呗

[renyuxiao]

结贴了，前面是概念错误，只有一个can设备有了一个can0不应该再有can14之类的；和以前的dev字符设备混淆了。
我上面所说的步骤都是对的；编程方法也测试通过了；希望对后来者有用。
csdn最恶心的是自己只能发3次，发完3次不能发言了，以前想总结一下的机会都没有；分重点给最后2位了。

[cf44sui]

楼主能加我QQ吗，刚好有个can驱动移植的问题请教您
QQ： 307793185

[zhangsg_sz]

楼主，请教个问题：关于linux增加can0的项目，我用的是sunxi linux,通过menuconfig已经打开了can的模块，并且编译到内核，通过打印信息也看到模块都有启动，在interface文件里面也增加了你在帖子里说到的命令。但是问题是我无法用ifconfig -a看到can0的设备。只能看到eth0和lo等设备。请问这有可能是哪里出了问题？谢谢。如果方便，请回个邮件给我[e-mail]。 谢谢！