opencv initundistortrectifymap()函数，为什么是在相机坐标系下去畸变

[一棹烟波]

最近在看张正友标定和畸变校正的的Opencv源代码， 求出畸变系数后利用initundistortrectifymap()函数和remap()函数进行畸变校正。但是有一点不明白的就是，在initundistortrectifymap()函数中，是先将图像坐标(u, v)转换摄像机坐标系，再到世界坐标（X, Y, Z），然后在转换到摄像机坐标系(x', y', 1)，在摄像机坐标系中利用畸变校正模型得到去畸变后的坐标(x'', y'', 1)，然后再转换到图像坐标系(u', v')，这是什么原理呢？求大神指导，如果能够详细的解释整个过程，更是感激不尽！！

[徐大大平凡之路]

楼主所说的东西，我没看过。 不过，我一般用undistort 这个函数，进行校正图像。

[一棹烟波]

Opencv文档里说undistort()函数就是initundistortrectifymap()函数和remap()函数的简单组合。我就是最近在看opencv源码，关于畸变校正的步骤不太明白。

[一棹烟波]

这是opencv2.4.9中关于initundistortrectifymap()函数的说明，我看了好蒙。。。

[一棹烟波]

引用 1 楼 hust_bochu_xuchao 的回复:

楼主所说的东西，我没看过。
不过，我一般用undistort 这个函数，进行校正图像。

undistort是我说的两个函数的组合，大侠有兴趣了互相探讨一下。

[徐大大平凡之路]

引用 4 楼 yizhaoyanbo 的回复:

[quote=引用 1 楼 hust_bochu_xuchao 的回复:] 楼主所说的东西，我没看过。 不过，我一般用undistort 这个函数，进行校正图像。

undistort是我说的两个函数的组合，大侠有兴趣了互相探讨一下。[/quote] 2625812497 这是我扣扣号，，不过，我是用的比较多，，，原理什么的弄明白的少

[weixin_37627606]

可以多参考点关于畸变的文献，弄懂那几个坐标系间的关系就行。对于畸变模型中所用的是图像坐标，但是直接从图像中提取的是像素左边，所以要先转化。转化后可以用实际提取到的图像坐标的畸变模型来表示理想坐标

[NoEdUl]

http://wiki.opencv.org.cn/index.php/Cv%E7%85%A7%E7%9B%B8%E6%9C%BA%E5%AE%9A%E6%A0%87%E5%92%8C%E4%B8%89%E7%BB%B4%E9%87%8D%E5%BB%BA#.E9.92.88.E5.AD.94.E7.9B.B8.E6.9C.BA.E6.A8.A1.E5.9E.8B.E5.92.8C.E5.8F.98.E5.BD.A2

[Johnny_Xiu]

最近在看张正友标定和畸变校正的的Opencv源代码， 求出畸变系数后利用initundistortrectifymap()函数和remap()函数进行畸变校正。但是有一点不明白的就是，在initundistortrectifymap()函数中，是先将图像坐标(u, v)转换摄像机坐标系，再到世界坐标（X, Y, Z），然后在转换到摄像机坐标系(x', y', 1)，在摄像机坐标系中利用畸变校正模型得到去畸变后的坐标(x'', y'', 1)，然后再转换到图像坐标系(u', v')，这是什么原理呢？求大神指导，如果能够详细的解释整个过程，更是感激不尽！

[这家伙也很懒]

http://blog.csdn.net/ssw_1990/article/details/53216767感觉这个博客写的还可以 可以参考一下

[furuit]

[quote=引用 10 楼 真的可以，货真价实的干货

[hy3316597]

楼主可能认为undistort（）函数是进行畸变校正吧，但是正好相反，undistort是用来获得重映射remap的查找表map1、2 的。 所以undistort的功能是把图像从“校正后”变换到“畸变”图像。

[mmLxfz]

引用 3 楼 一棹烟波 的回复:

这是opencv2.4.9中关于initundistortrectifymap()函数的说明，我看了好蒙。。。

从式子来看，是将某一帧图像上的点(像素坐标)，转换为起始帧的点(像素坐标)，是一个加入了内参、外参(R，t)、畸变函数的2D到2D的转换过程

[lqxx03708wl]

楼主我想请教下您现在弄清楚了吗，opencv给的说明怎么看起来像是把无畸变的图像加上畸变的过程 看了半天被绕晕了

[人设崩塌]

https://blog.csdn.net/humanking7/article/details/45037239 这个解释我看懂了

[人设崩塌]

这个initUndistortRectifyMap函数其实是在找畸变前和畸变后的坐标映射关系，即map1和map2。整个流程为： 由于从畸变前推畸变后的坐标比较容易（我不严谨地理解为后者类似于前者的函数值），所以，使用undistort函数（标定得到的内参和畸变系数作为输入）由imgsize得到图像大小，遍历元素坐标，由坐标转化关系得到畸变后的坐标，得到映射关系，即map1和map2，然后再使用remap（map1和map2以及已经得到的畸变后地图像作为输入），利用映射关系给畸变后地元素找畸变前地位置就得到了输出（即畸变前地图像），不知道这么理解有没有问题？可以参考这个博客地公式推导https://blog.csdn.net/humanking7/article/details/45037239

[人设崩塌]

当然，由于坐标映射推导涉及非整数量，因此，推导得到的畸变后的坐标值有可能是非整数，因此中间会涉及插值操作（在remap函数中）。