困扰半个月的问题：ucOS中，第2次调用OSTimeDly()死机

[jianshe999]

我按照步骤把 ucos 移植到 ZLG 的 easyARM 开发板上，前面工作进行的挺顺利，但最近被这个问题给卡住了，半个月了，还没有搞定。
请求高手解疑释惑啊：

在一些初始化工作之后，创建了两个任务：

void main(void)

{

OSInit();
(void)OSTaskCreate(task_idle, (void *)0, &TaskIdleStk[TASK_STK_SIZE - 1], OS_LOWEST_PRIO - 4);
(void)OSTaskCreate(task_handset, (void *)0, &TaskHandsetStk[TASK_STK_SIZE - 1], 5);
OSStart();
}

两个 task 代码如下：

void task_idle(void * pdata)
{
for (;;)
{
LED_flash(1);
delay_NS(LED_FLASH_KEEP_TIME);
}
}

void task_handset(void * pdata)
{
timer_init();

for (;;)
{
LED_flash(2);
OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC);
}
}

其中 task_handset 的优先级比 task_idle 的优先级高，所以我在 task_handset 中启动时钟中断定时器。
时钟中断处理函数是按照 easyARM 开发版的标准模板写的，其中通过如下函数调用 ucos 的 tick 函数：

void IRQ_Timer0(void)
{
T0IR = 0x01; // Clear IR flag.
VICVectAddr = 0x00; // Notify VIC work has done.

LED_flash(7);

OSTimeTick();
}

由于笔记本上没有并口，不能用 ZLG 带的 easyJTAG，只能用 LED 指示；
运行现象如下：

1. LED 2 亮一下，说明 task_hanset 启动了，同时 delay；

2. LED1 闪烁，同时 LED 7 闪烁，说明 task_idle 运行正常，时钟中断函数运行正常；

3. 过一会 LED 2 亮一下，之后就死机了。

应该是 task_handset delay 时间到，由于其优先级高，所以抢占执行，LED 2 亮一下是正常的，但是之后第二次调用 OSTimeDly 就死机了，不知道为什么。


跪求高手指点迷津？？？？

[nancyk2h]

我觉得是不是中断不来了？
因为OSTimeDly是按照多少个tick后允许任务切换。
并且你的TimeTisk是挂在IRQ0上的。
所以是不是中断不来。造成任务没有切换？

[jianshe999]

请问中断为什么不来了？哪些地方会影响？
谢谢！

[jianshe999]

高手都藏在哪啊？？？？？

[withoneheart]

fighting

[杨帆_8318]

中断中 LED_flash(7)实现是什么？其占用多少时间？

timer_init()如何实现的？目前定时器是自动重装载的么？
也就是说进入IRQ_Timer0后退出时有没有再次启动定时器？

在OSTimeTick中会将OSTimeDly的任务的延时减1
通过减少至0来决定是否进行任务切换
同时会判断当前是否有其更高优先级任务进入就绪状态，若有则进行任务切换

delay_NS(LED_FLASH_KEEP_TIME)是否调用了OSTimeDly？

从现象看好像是没有进行任务
但感觉有点矛盾，若定时器没有正常工作那么 task_handset是怎么进入就绪状态的呢？
“3. 过一会 LED 2 亮一下”是怎么产生的呢？
只有task_handset的延时减为0其才能进入就绪态啊

[sherlock_lai1]

是不是定时器0占用了系统时钟？

[jianshe999]

几个函数的实现如下：

void LED_flash(uint8 index)
{
LED_on(index);
delay_NS(LED_FLASH_KEEP_TIME);
LED_off(index);
}

void delay_NS (uint32 delay)
{
uint32 i;

for (; delay > 0; delay--)
{
for (i = 0; i < NOP_WAIT; i++);
}
}

void timer_init(void)
{
T0TC = 0; // 定时器设置为 0.
T0PR = 0; // 定时器不分频.
T0MCR = 0x03; // 设置 T0MR0 匹配后复位 T0TC, 并产生中断标志.
T0MR0 = Fpclk/OS_TICKS_PER_SEC; // 0.05 sec.
T0TCR = 0x01; // 启动定时器.
}

LED_flash() 和 delay_NS() 只是通过空转来延时，不会中断或者 Delay。

我感觉也是，开始“2. LED1 闪烁，同时 LED 7 闪烁，说明 task_idle 运行正常，时钟中断函数运行正常；” 。

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ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ
ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ
ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ
_O_ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ
| ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ
/ \ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ
ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ
ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ
ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ ORZ

[杨帆_8318]

你在void IRQ_Timer0(void) 里面重新启动了中断么?

[manji520]

初学者呢 最近也有挺多麻烦的问题，想高人指点指点。不闲我麻烦就加QQ：946402368

[ivylang]

因为 LED 2 能亮第二次，所以说明时间中断应该是没有问题
应该是LED2第二次亮后，接着调OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC)，发生任务切换时发生的错误，所以觉得这个问题归根结底是移植代码出现问题，特别是堆栈处理。
写移植代码经常会看到这样的情况：刚开始程序好像运行得很正常，但不久就跑飞了，也就是上面说的死机

[zhujinqiang]

中断优先级？

[UltraBejing]

接分是王道！

[meiZiNick]

什么呀

[kimishen]

继续

[杨帆_8318]

恭喜啊，终于解决完了

论坛就应该这样，大家积极探讨
同时lz自己解决完了问题，也能把解决过程说出来
这样后来人在看到这个帖子的时候，才有它的价值
而不是仅仅为lz解决了个实际问题
更多的是这个帖子对于他人的借鉴意义

简单总结下就是
task_handset任务延时，普通切换
idle任务运行
第一次时钟中断，会尝试进行中断级的切换，但由于task_handset任务尚未就绪
中断返回至idle任务

第OS_TICKS_PER_SEC次时钟中断时，
假设ZLG 的定时中断程序先进行中断级切换
当前sp和pc入idle任务栈
弹出task_handset的sp和pc
OSIntExit 中再次进行切换，此时却将task_handset的sp和pc压入了idle任务中
当task_handset第二次运行完毕后，普通切换
但sp和pc却是handle的，因此出现问题

不知lz是否此意？

[jianshe999]

谢谢大家的支持！总于解决了。原因是 ZLG 的定时中断程序中已经实现了任务切换，其中调用的 uCOS 的函数OSIntExit() 中就不需要 切换了，否则堆栈就乱套了。

修改如下，去掉对 OSIntCtxSw() 的调用。

void OSIntExit (void)
{
INT8U y;
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr;



cpu_sr = 0; /* Prevent compiler warning */
#endif
if (OSRunning == TRUE) {
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSIntNesting > 0) { /* Prevent OSIntNesting from wrapping */
OSIntNesting--;
}
if (OSIntNesting == 0) { /* Reschedule only if all ISRs complete ... */
if (OSLockNesting == 0) { /* ... and not locked. */
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) { /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];
#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0
OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++; /* Inc. # of context switches to this task */
#endif
OSCtxSwCtr++; /* Keep track of the number of ctx switches */
// OSIntCtxSw(); /* Perform interrupt level ctx switch */
}
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}

[华仔0322]

目前正因在...Hook函数中调用OSTimeDlyHMSM（）函数而死机中 不知是否是因为如此 学习！！