请问把3D坐标转换成2D投影在屏幕上的公式和算法！！

RabbitLBJ 2009-04-06 09:14:51

谢谢

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yashuwa0622 2009-04-13

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很多游戏编程书籍只告诉了你如何调用函数来完成绘制，对于内部实现的细节貌似没有阐述；或者只给出了原理，但没有公式或代码

yuchsh 2009-04-13

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透视投影和正交投影，游戏编程的书就有3D流水线

Somnus 2009-04-13

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帮顶~！

bitxinhai 2009-04-12

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可以看看计算机图形学的
透视变换，可能你会有些思路！！！

从3D世界到屏幕上显示的2D图像，这一过程的核心就是3D渲染管线，本文将深入解析OpenGL渲染管线中3D坐标到2D屏幕坐标转换的过程。

3d点投影到2d屏幕，矩阵计算背景算法完整代码待更新背景最近在优化VIBE输出的3D关节点抖动问题。需要将3D点投影到2D屏幕上。3D点通过相机投影到2D屏幕上，通过一系列矩阵相乘可以求得。但是具体操作实现说明太少，本文用来记录投影流程的实现。附python实现代码算法 3d 转 2d 的流水线如下：世界坐标系->相机坐标系->投影矩阵->像素映射->生成图片世界坐标系和相机坐标系转换可以通过dcm矩阵计算求出def dcm(origin: np.ndarray, tar

PnP（Perspective-n-Point）问题是求解摄像机位姿的经典问题，给定 2D 图像中的特征点和它们在 3D 世界中的对应点，估计摄像机的旋转矩阵和平移向量。单应性矩阵（Homography Matrix）用于描述平面场景的 2D 到 2D 变换，也可以用于 2D 到 3D 的变换。针孔模型是最基本的摄像机成像模型，描述了 3D 空间中的点如何通过摄像机投影到 2D 图像平面上。透视投影是将 3D 空间中的点投影到 2D 平面上的过程，模拟人眼观察的透视效果。xi 是 2D 图像中的点。

对于常规相机，SLAM里使用针孔相机模型　简而言之，一个空间点[x,y,z]和它在图像中的像素坐标[u,v,d] (d 指深度数据) 的对应关系是这样的： u=x⋅fxz+cx,u=x⋅f_xz+cx,u=x⋅fxz+cx, v=y⋅fyz+cy,v=y⋅f_yz+cy,v=y⋅fyz+cy, d=z⋅s,d=z⋅s,d=z⋅s, 其中，fx,fy指相机在x,y两个轴上的焦距，cx,cy指...

现在我们知道如何表示2D和3D几何图元以及如何在空间上转换它们，我们需要指定如何将 3D图元投影到图像平面上。我们可以使用线性3D到2D投影矩阵来做到这一点。最简单的模型是正交法，它不需要除法就可以得到最终的（不均匀的）结果。更常用的模型是透视，因为它更准确地模拟了真实相机的行为。正交投影只是简单地丢弃三维坐标的分量以获得 2D 点。（在这里使用表示 3D 点，使用表示 2D 点。）这可以写成，如果我们使用齐次（投影）坐标，我们可以写，即，我们删除分量但保留分量。正交法是长焦（望远）镜头和

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