一个算法思路 都进来看看 谢谢

[请叫我卷福]

现在情况描述如下：
我有一张地图(类似如下图,实际情况不一样),从A到B点，有各种不同的路径可以走，比如指令"H1-F1"(可以先沿H1走，再沿F1走)、"R1-F2-R3"(可以先沿R1走，再沿F2走，再沿R3走)等等。。。

一上路径都是不规则的，就是说不一定是直线，有可能是半圆、斜线等等
现在我程序中我一个小车，我要完成的功能是：小车在A点，我下指令，让它沿着指令走到B点，界面我用MFC已经做得差不多了，就是 我想问一下，怎么个思路实现这个算法，涉及地图坐标是一定要的吧... 不会判断什么时候该换方向 希望各位大神指教 给点思路 谢谢 在线等

如下图：


谢谢各位！

[coder_s]

[Quote=引用 5 楼 wzx110113627 的回复:]

这个问题是典型的图算法嘛
你把各个定点做成一个个节点，
各个线段就是连接线，然后以你A点位跟，把这个图拆成书，找到B点之后你退推来的路径就是你要的路径。
具体的算法内容，你去查相关的资料吧。在这边简单了写，你也未必能看懂。
不知道我说的是不是你要的。

其实我觉得，如果路径是你自己给定的话，你把各个连接点的坐标都记录出来。然后小车按路径一个一个走就是了。应该没什么难的
[/Quote]
+1

[Frog1228]

[Quote=引用 31 楼 mjjackey 的回复:]
两条直线的斜率相差的角度就是小车的转向角，如果是半圆的，你也是取半圆上的点，还是按两点构成一直线，如果要走得精确点，点就分得细点，但是完全按圆形走是不可能的。
[/Quote]
如果要确定x，y方向的行进值，比如定一个y值，由y*tagAlpha得到x，Alpha就是转向角。
楼上的很多给出由图或树找出路径，就是确定这一点该朝哪一点走，其实楼主的意思是，遇到这些拐点后，如何控制小车的转向和行进。
貌似楼主消失了。。。

[走在路上的人吧]

嵌入式的那个小车车比赛

[zscedu]

我来看看，帮你顶一下

[AnYidan]

[Quote=引用 28 楼 xiaozhi_5638 的回复:]
谢谢楼上 关注此贴的人们！！！

奥巴马保佑你们
[/Quote]

谁来保佑奥巴马？

[dfasri]

每条路线, 总是会跟其他路线相连接, 不连接的话, 路也走不通.
记录下当前路线与其他路线的交汇坐标, 并且标识每个交点延线的一个方向上能够达哪些路线, 另一个方向上能够到达哪些路线, 就可以知道要转哪边了吧.
不过交点的链表得要手工完成.

属于F2的交点集会有

H1-F2 H2-F2 R1-F2 R2-F2 R3-F2, H3-F2

其中 R3-F2 的向左行会有 H1-F2 H2-F2 R1-F2 R2-F2 这些交点, 向右行会有 H3-F2

本来图是能够解决路线的问题, 但由于加入了手工指定的方式, 不采用结构的方式, 就必须对目的地进行划分. 即用图计算每一个小目的地的路线, 例如 R1,F2,R3的话, 则先用图计算R1-F2交点为目的地的路线, 再计算到F2-R3的路线, 最后计算最终目的地的路线, 即每次到达交点, 就得要计算下一个交点怎样走, 然后行走, 这样的速度很慢, 我想也不是你想要的, 所以建议使用树形结构. 每一条路线都有一个, 直接查询比用图来算会比较快.

[w495771636]

分配路径不合理。

[xuzysun]

看看！！

[Alexander]

[Quote=引用 16 楼 dayong98 的回复:]

引用 11 楼 xiaozhi_5638 的回复:

引用 9 楼 pathuang68 的回复:
1. 先把所有交点的坐标算出来，放到一个列表里面。
2. 当车走到交点的位置，就可以判断是否该考虑换方向了。

还是您明白了我的意思

路径不是直线 有弯曲的线 怎么判断方向？ 而且要沿着(覆盖)路径走

同意9楼观点。坐标点以及可以从这个点转向的路径，比如走到A点时可以……
[/Quote]
我的思路：
不要把交点存列表，存成这样一个链表结构(最好是双向链表，方便逆向检索)
路径结点(可以保存路径方程等相关信息)->交点1->交点2->……
交点结点里可存放坐标、指向相交的路径结点的指针。
交点存放顺序：可以用你喜欢的任何方式，如：
一次曲线用：左->右(竖直时上->下)，或者上->下(水平时左->右)
二次曲线用以顺时针或逆时针为正向。
……

例如：选择路径为R1->R2->R3
当小车到达R1与R2交点Si时，判断R2与R3的交点在Si的正方向还是反方向，至于x向与y向的步长值嘛，就由行进方向与R2的方程决定了。

[daniel2go]

不是最短路径

[wulj_0614]

楼主要的应该是这个吧！
部分代码没写，楼主自己去补充下吧！

#define MAX_VERTEX	20

// 顶点
struct Vertex
{
	std::string sName;
	float fX, fY;
};

// 边基类
class Edge
{
public:
	std::string sName;	// 边名字
	Vertex* pStart;		// 起点
	Vertex* pEnd;		// 终点编号

	// 本边的长度
	virtual float lenth() const = 0;
	// 根据离起点的距离取得点坐标
	virtual void getPoint(float &fX, float &fY, float fLen) const = 0;
};

// 直线边
class LineEdge : public Edge
{
public:
	void length() const
	{
		float fDX = pEnd->fX - pStart->fX;
		float fDY = pEnd->fY - pStart->fY;
		return sqrtf(fDX * fDX + fDY * fDY);
	}
	void getPoint(float &fX, float &fY, float fLen) const
	{
		float fDX	= vEnd.fX - vStart.fX;
		float fDY	= vEnd.fY - vStart.fY;
		float fT	= fLen / sqrtf(fDX * fDX + fDY * fDY);

		if (fT < 0.0f)
		{
			fX = vStart.x;
			fY = vStart.y;
		}
		else if (fT > 1.0f)
		{
			fX = vEnd.x;
			fY = vEnd.y;
		}
		else
		{
			fX = vStart.x * (1 - fT) + vEnd.x * fT;
			fY = vStart.y * (1 - fT) + vEnd.x * fT;
		}
	}
};

// 弧度边
class ArcEdge : public Edge
{
public:
	// 圆心坐标
	float fX, fY;

	void length() const
	{
		// TODO:...
	}
	void getPoint(float &fX, float &fY, float fLen) const
	{
		// TODO:...
	}
}

// 有向图
class Graph
{
public:
	Vertex Vertexes[MAX_VERTEX];
	int nVertexNum;
	std::vector<Edge*> Edges;

	Edge* getEdgeByIndex(int nIndex);
	int getEdgeIndexByName(const std::string &sName);
};

// 画行走路径
class PathDrawer
{
private:
	DWORD nStartTime;		// 开始时间
	std::vector<int> Path;	// 边索引路径
	int nPathIndex;			// 当前路径边
	float fPreEdgeLen;		// 已经走过的边的长度和
	float fSpeed;			// 移动速度
	Graph *pGraph;			// 图

public:
	// sPath是以空格分开的边序列
	bool setPath(const std::string& sPath)
	{
		// TODO:生成Path，并检查路径是否合法
	}

	// 每帧调用它渲染
	void render()
	{
		if (Path.empty() || nPathIndex >= Path.size())
			return;

		// 走到的点
		float fX, fY;

		// 这一帧要走的距离
		DWORD nDTime = timeGetTime() - nStartTime;
		float fLen = fSpeed * nDTime / 1000;
		
		Edge* pEdge = pGraph->getEdgeByIndex(Path[nPathIndex]);
		float fEdgeLen = pEdge->length();

		// 如果走过改变了，则到下一条边去
		while (fPreEdgeLen + fEdgeLen < fLen)
		{
			// 路径加1
			++nPathIndex;
			fPreEdgeLen += fEdgeLen;

			// 到达终点了
			if (nPathIndex >= Path.size())
				break;

			// 取下一条路径
			pEdge = pGraph->getEdgeByIndex(Path[nPathIndex]);
			fEdgeLen = pEdge->lenth();
		}

		// 计算走到的点
		if (nPathIndex >= Path.size())
		{
			fX = pEdge->pEnd->fX;
			fY = pEdge->pEnd->fY;
		}
		else
		{
			float fT = (fLen - fPreEdgeLen) / fEdgeLen;
			fX = pEdge->pStart->fX * (1.0f - fT) + pEdge->pEnd->fX;
			fY = pEdge->pStart->fY * (1.0f - fT) + pEdge->pEnd->fY;
		}

		// TODO:画点(fX, fY)
	}
};

[wulj_0614]

有一行写错了，重新发下

#define MAX_VERTEX    20

// 顶点
struct Vertex
{
    std::string sName;
    float fX, fY;
};

// 边基类
class Edge
{
public:
    std::string sName;    // 边名字
    Vertex* pStart;        // 起点
    Vertex* pEnd;        // 终点编号

    // 本边的长度
    virtual float lenth() const = 0;
    // 根据离起点的距离取得点坐标
    virtual void getPoint(float &fX, float &fY, float fLen) const = 0;
};

// 直线边
class LineEdge : public Edge
{
public:
    void length() const
    {
        float fDX = pEnd->fX - pStart->fX;
        float fDY = pEnd->fY - pStart->fY;
        return sqrtf(fDX * fDX + fDY * fDY);
    }
    void getPoint(float &fX, float &fY, float fLen) const
    {
        float fDX    = vEnd.fX - vStart.fX;
        float fDY    = vEnd.fY - vStart.fY;
        float fT    = fLen / sqrtf(fDX * fDX + fDY * fDY);

        if (fT < 0.0f)
        {
            fX = vStart.x;
            fY = vStart.y;
        }
        else if (fT > 1.0f)
        {
            fX = vEnd.x;
            fY = vEnd.y;
        }
        else
        {
            fX = vStart.x * (1 - fT) + vEnd.x * fT;
            fY = vStart.y * (1 - fT) + vEnd.x * fT;
        }
    }
};

// 弧度边
class ArcEdge : public Edge
{
public:
    // 圆心坐标
    float fX, fY;

    void length() const
    {
        // TODO:...
    }
    void getPoint(float &fX, float &fY, float fLen) const
    {
        // TODO:...
    }
}

// 有向图
class Graph
{
public:
    Vertex Vertexes[MAX_VERTEX];
    int nVertexNum;
    std::vector<Edge*> Edges;

    Edge* getEdgeByIndex(int nIndex);
    int getEdgeIndexByName(const std::string &sName);
};

// 画行走路径
class PathDrawer
{
private:
    DWORD nStartTime;        // 开始时间
    std::vector<int> Path;    // 边索引路径
    int nPathIndex;            // 当前路径边
    float fPreEdgeLen;        // 已经走过的边的长度和
    float fSpeed;            // 移动速度
    Graph *pGraph;            // 图

public:
    // sPath是以空格分开的边序列
    bool setPath(const std::string& sPath)
    {
        // TODO:生成Path，并检查路径是否合法
    }

    // 每帧调用它渲染
    void render()
    {
        if (Path.empty() || nPathIndex >= Path.size())
            return;

        // 走到的点
        float fX, fY;

        // 这一帧要走的距离
        DWORD nDTime = timeGetTime() - nStartTime;
        float fLen = fSpeed * nDTime / 1000;
        
        Edge* pEdge = pGraph->getEdgeByIndex(Path[nPathIndex]);
        float fEdgeLen = pEdge->length();

        // 如果走过改变了，则到下一条边去
        while (fPreEdgeLen + fEdgeLen < fLen)
        {
            // 路径加1
            ++nPathIndex;
            fPreEdgeLen += fEdgeLen;

            // 到达终点了
            if (nPathIndex >= Path.size())
                break;

            // 取下一条路径
            pEdge = pGraph->getEdgeByIndex(Path[nPathIndex]);
            fEdgeLen = pEdge->lenth();
        }

        // 计算走到的点
        if (nPathIndex >= Path.size())
        {
            fX = pEdge->pEnd->fX;
            fY = pEdge->pEnd->fY;
        }
        else
        {
            pEdge->getPoint(fX, fY, fLen - fPreEdgeLen);
        }

        // TODO:画点(fX, fY)
    }
};

[赵4老师]

计算几何大牛:http://www.codeproject.com/KB/recipes/Wykobi.aspx

[horicon]

表示不懂

[Frog1228]

[Quote=引用 48 楼 wulj_0614 的回复:]
有一行写错了，重新发下


C/C++ code

#define MAX_VERTEX 20

// 顶点
struct Vertex
{
std::string sName;
float fX, fY;
};

// 边基类
class Edge
{
public:
std::string sName; // 边名字
……
[/Quote]
楼主都弃楼了，你激情好澎湃。。。

[wjlsmail]

关注一下

[biegaoshuwoya]

弄个坐标系，弄函数。。。 其实我是打酱油的，，，

[qq274840476]

记得上一个坐标A（a，b），当前坐标B（C,D）
坐标表中挑选出来的坐标C(e,f)。通过A、B算出角度，B、C算出角度，应该就能知道怎么歪弯了·

[youandme111]

就是用到数据结构里面的最有路径问题吧，不过我现在已经不记得了

[Frog1228]

[Quote=引用 52 楼 qq274840476 的回复:]
记得上一个坐标A（a，b），当前坐标B（C,D）
坐标表中挑选出来的坐标C(e,f)。通过A、B算出角度，B、C算出角度，应该就能知道怎么歪弯了·
[/Quote]
跟我说的一样。
可惜楼主弃楼了。。。