OPENCV图像识别-求思路

[hclchenjie]

问题描述：目前所做的是机器人视觉，识别是靠颜色识别，存在一些问题，希望通过OPENCV来解决：
1、机器人的摄像头拍照的时候，由于刚打开，图片严重偏绿，对于这样的偏绿图像，有没有办法通过OPENCV处理的跟正常图差不多？（我自己试验的，通过对图片的BGR值做调整，G值减少，能大概地做处理，但是并不精确，不能对所有情况通用，有没有什么图像处理能用的上的？）图片示例如下：

2、提取颜色的时候，对于毕竟纯的颜色，在HSV颜色空间上，只有一个很小的角度，很难识别。
3、第三个问题，应该是最迫切的问题，我可以推倒以前所有的处理过程，重新来过，用OPENCV改进。能否请各大神给小弟一点思路，对于机器人视觉之依据颜色识别的问题，要有一些什么样的一般过程。
4、如果不用颜色识别，使用形状识别？不过按照目前的基础来说，感觉颜色识别应该比较靠谱。。

希望：重点回答第一、三个问题；
靠谱一点的回答，不要太不负责任地吹牛，我前几天看到一个OPENCV论坛上的回答:预处理，降噪，滤波，光照归一化，提取颜色特征，训练分类器，分类判别。-------看了以后一知半解。。。详细一点深入一点的说，拜托咯。。。
不需要代码，说思路，我自己可以完成代码。

唠叨：其实看了《学习OPENCV》这本书，很无奈，很多很多东西都不知道是干嘛的。一个个尝试也试不出什么效果，如果能多懂一点图像原理就好了，经过什么样的运算什么样的定理后，图像能有什么样的变化。。诶，最近纠结啊。。。

[test0231]

换一个摄像头吧。硬件不行，光靠软件调整，太麻烦了，而且效果也不好。

[hanbaol]

最近也一直在做视觉导航方面的研究，你所讲的这种基于颜色的识别，算是已初步完成。对你所说的和我所遇到的稍微说一下，希望能给你一些提示。另外这种颜色的识别控制，没有用到OpenCv，可能我的侧重点在运动控制上。和机器人底层接口相关性比较大，所以就没有去考虑OpenCV里面的函数，具体实现上都是自己简单写的。
一、解决办法：背景过滤。设置一定阈值，将大部分背景过滤掉。阈值的确定，你可以认为是G值，但不建议拟采用RGB表示，另外看你处理的图像，受光照影响较小，所以没有明白你为什么采用HSV表示。你可以试一下YUV表示方法。遍历图像，确定阈值，不再赘述。（图像灰度化，建立灰度直方图，再去确定阈值，估计也可实现）。然后，可以再去识别无背景的这幅图像；亦可记录不一样的数据表示方式，恢复到原图去识别，只是展现出来的效果罢了。
二、没有遇到你所讲的问题。采用HSV表示图像，只因为真实环境中光照影响明显，考虑到这一些的时候，你会发现，各种颜色都不会是它本身的颜色。所以说，这里因为你的图像稳定（不知你是按帧处理，还是静态处理），你才会发现控制角度范围小，识别困难。
三、识别的过程问题。就你下面所讲到的那一些，算是一个真正的智能机器人理论上的实现。现在来看，商业实用出来的，没有！（美国军方除外吧！）真实的实验来看，也绝不是那种仿真的实验，应用其中的几个技术，就完全能得到我们想要的结果。
--------------------我下班了，未完待续。呵呵---------------------

[cr1763664780]

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