驱动程序与串口通信融合

2012-06-19 03:41:06 206 阅读 AI 写同款 · GEO 优化AI 选题数据监测一键分发 ›

基于ROS 2的IMU驱动节点，C++版本，imu型号，维特的jy901b public:// 创建IMU数据发布者// 声明ROS参数，并从参数服务器获取串口和波特率参数// 打开串口return;// 创建驱动线程// 在节点析构时关闭串口和等待驱动线程结束private:serial_fd_: 串口文件描述符。port_和baud_rate_: 存储串口和波特率参数。: 用于串口数据读取和处理的线程。imu_pub_: IMU数据发布者。: 存储IMU测量值的数组。阅读详情

程序想实现这样的功能：按键S1按下，ARM通过RS232发送0，按键S2按下，ARM通过rs232发送1
目前我的键盘驱动单独测试是没问题，串口通信单独测试页是没问题的，放在一起时无法发送数据，下面是我的发送函数的功能实现。
void* send(void * data)
{
int ret,i;
unsigned int keys_value=0;
int c='0';
printf("send data\n");
while(STOP==FALSE)
{
fd = open("/dev/KEYS0",0);//open the button
if(fd<0)
{
printf("open /dev/KEYS error!\n");
//return -1;
}

for(;;)
{
ret=read(fd,&keys_value,sizeof(keys_value));
if(ret<0)
{
printf("read err!\n");
continue;
}
switch(keys_value)
{
case 0xEE:

write(fd,&c,1);
usleep(100000);
printf("S1 PRESS ,send 0\n");

break;
case 0xDE: c++;
printf("S2 PRESS,send 1\n");
printf("send success\n");
write(fd,&c,1);
usleep(100000);
break; }
keys_value=0;
c='0';
}
}
}
可能出错的地方应该是switch函数中的实现错误，因为按键按下时printf函数可以打印，但是不知道为什么无法发送数据。
求解释，求指教

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