给定数据中存在圆弧，是离散坐标，已知半径，拟合圆求圆心。

[lcl8699]

给定数据中存在圆弧，是离散坐标，已知半径，拟合圆求圆心。之前是没有半径限制，用最小二乘法拟合得到圆心和半径的，现在加上半径的限制，不知道该怎么做了。

[lcl8699]

自己顶一下\(^o^)/~

[libralibra]

设有一系列点Pi = {P0,P1,P2,...Pn-1}是n个数据点,已知半径为r,求圆心O 用hough变换的思想,既然数据点中肯定存在圆弧,半径又已知, 分别以给定点为圆心,r为半径画圆,求出这些圆通过次数最多的那个点就是,你可以设置一个tolerance来判定只要在容差之内就认为通过了同一个点来提高效率. 本来hough变换检测圆在投票阶段需要遍历其中两个，搜索峰值在三维参数空间进行.不过你的这个问题半径已知,等于是在三维空间的一个r平面内搜索,参数又退化为2个,很简单的.

[lcl8699]

引用 2 楼 libralibra 的回复:

设有一系列点Pi = {P0,P1,P2,...Pn-1}是n个数据点,已知半径为r,求圆心O 用hough变换的思想,既然数据点中肯定存在圆弧,半径又已知, 分别以给定点为圆心,r为半径画圆,求出这些圆通过次数最多的那个点就是,你可以设置一个tolerance来判定只要在容差之内就认为通过了同一个点来提高效率. 本来hough变换检测圆在投票阶段需要遍历其中两个，……

给定点为圆心,r为半径画圆，设置一个tolerance，是不是要计算一系列点到所画圆心的距离与半径的差值是否小于tolerance？这样每换一个圆心，就要重新计算一遍，会不会运行很慢？差不多有2千个点。。。

[libralibra]

引用 3 楼 lcl8699 的回复:

引用 2 楼 libralibra 的回复:设有一系列点Pi = {P0,P1,P2,...Pn-1}是n个数据点,已知半径为r,求圆心O 用hough变换的思想,既然数据点中肯定存在圆弧,半径又已知, 分别以给定点为圆心,r为半径画圆,求出这些圆通过次数最多的那个点就是,你可以设置一个tolerance来判定只要在容差之内就认为通过了同一个点来提高效率. 本来ho……

貌似只有计算所有的点才行

[zhoujk]

任何三个不共线的点，就可以定义一个圆。如果你的给定数据全是一个圆上的点，随便找三个就可以计算出圆。 圆的定义应该是圆点坐标加半径或直径。如果这个已知半径和求出来的数据不对，以哪个为准？没有搞懂这个内容。

[andyboliu]

把圆弧上的点坐标依次进行Hough圆检测统计，统计后，会得到圆心坐标的

[生生不息的海龟]

RANSAC思想差不多可以做吧

[生生不息的海龟]

void test()
{
	Mat src = imread("./2.jpg", 1);
	Mat binary;
	cvtColor(src, binary, CV_BGR2GRAY);
	for (int row = 0; row < src.rows; row++)
	{
		uchar* p = binary.ptr<uchar>(row);
		for (int col = 0; col < src.cols; col++)
		{
			if (p[col] > 100)
			{
				p[col] = 255;
			}
			else
			{
				p[col] = 0;
			}
		}
	}
	double max_y = 0.0;
	for (int row = 0; row < src.rows; row++)
	{
		uchar* p = binary.ptr<uchar>(row);
		if (p[src.cols / 2] > 100)
		{
			max_y = row;
		}
	}
	Point2d bottom(src.cols/2, max_y);
	circle(src, bottom, 8, CV_RGB(255,0,0), -1);
	vector<vector<Point>> contours;
	vector<Vec4i> hierarchy;
	findContours( binary, contours, hierarchy,
		CV_RETR_EXTERNAL, CV_CHAIN_APPROX_SIMPLE );
	int maxcontour = 0;
	double maxarea = 0.0;
	for(unsigned int idx = 0; idx < contours.size(); idx++)
	{
		double area_contour = contourArea(contours.at(idx));
		if (area_contour > maxarea)
		{
			maxcontour = idx;
			maxarea = area_contour; 
		}
	}
	vector<Point>::iterator iter = contours.at(maxcontour).begin();
	vector<Point> r_pts;
	vector<Point> g_pts;
	while (iter != contours.at(maxcontour).end())
	{
		if (iter->y > src.rows/2)
		{
			circle(src, *iter, 1, CV_RGB(0,255,0), -1);
			g_pts.push_back(*iter);
		}
		else
		{
			circle(src, *iter, 1, CV_RGB(255,0,0), -1);
			r_pts.push_back(*iter);
		}
		iter++;
	}
	Point2d center;
	const double std_r = 208;
	double r;
	Point2d pt1, pt2, pt3;
#if 0
	pt1 = *r_pts.begin();
	pt2 = *(r_pts.begin() + 10);
	pt3 = *(r_pts.begin() + 200);
	ConstructCircle(pt1, pt2, pt3, center, r);
	circle(src, center, 3, CV_RGB(0,0,255), -1);
	circle(src, center, r, CV_RGB(0,180,0), 1);
	circle(src, pt1, 2, CV_RGB(0,0,255), -1);
	circle(src, pt2, 2, CV_RGB(0,0,255), -1);
	circle(src, pt3, 2, CV_RGB(0,0,255), -1);
	stringstream r__char;
	r__char.str("");
	r__char << r;
	putText(src, r__char.str().c_str(), center, FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1.0, CV_RGB(255,0,0), 2);
	putText(src, "std_r:208", Point2i(center.x, center.y + 50), FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1.0, CV_RGB(255,0,0), 2);
	imwrite("./result.jpg", src);
	return;
#endif
	
	int rand_1 = rand() % (r_pts.size() - 1);
	int rand_2 = rand() % (r_pts.size() - 1);
	int rand_3 = rand() % (r_pts.size() - 1);
	pt1 = *(r_pts.begin() + rand_1);
	pt2 = *(r_pts.begin() + rand_2);
	pt3 = *(r_pts.begin() + rand_3);
	double dis_12 = SelfDistance(pt1, pt2);
	double dis_23 = SelfDistance(pt2, pt3);
	const double cir_l = 2 * 3.14159 * std_r;
	int valid_pts = 0;
	vector<Point2d> cir_center;
	Mat src_clone;
	src.copyTo(src_clone);
	while (1)
	{
		while (dis_12 < 0.05 * cir_l || dis_23 < 0.05 * cir_l)
		{
			rand_1 = rand() % (r_pts.size() - 1);
			rand_2 = rand() % (r_pts.size() - 1);
			rand_3 = rand() % (r_pts.size() - 1);
			pt1 = *(r_pts.begin() + rand_1);
			pt2 = *(r_pts.begin() + rand_2);
			pt3 = *(r_pts.begin() + rand_3);
			dis_12 = SelfDistance(pt1, pt2);
			dis_23 = SelfDistance(pt2, pt3);
		}
		SelfConstructCircle(pt1, pt2, pt3, center, r);
		if (fabs(r - std_r) < 0.1 && fabs(center.x - 400) < 5)
		{
			cir_center.push_back(center);
			circle(src_clone, center, r, CV_RGB(0,180,0), 1);
			circle(src_clone, center, r, CV_RGB(0,180,0), 1);
			circle(src_clone, pt1, 2, CV_RGB(255,0,0), -1);
			circle(src_clone, pt2, 2, CV_RGB(0,255,0), -1);
			circle(src_clone, pt3, 2, CV_RGB(0,0,255), -1);
			valid_pts++;
		}
		if (valid_pts > 50)
		{
			break;
		}
		rand_1 = rand() % r_pts.size();
		rand_2 = rand() % r_pts.size();
		rand_3 = rand() % r_pts.size();
		pt1 = *(r_pts.begin() + rand_1);
		pt2 = *(r_pts.begin() + rand_2);
		pt3 = *(r_pts.begin() + rand_3);
		dis_12 = SelfDistance(pt1, pt2);
		dis_23 = SelfDistance(pt2, pt3);
	}
	imwrite("./result_all.jpg", src_clone);
	vector<Point2d>::iterator cir_center_iter = cir_center.begin();
	double max_dis = 0.0;
	Point2d end_center;
	while (cir_center_iter != cir_center.end())
	{
		if (bottom.y - cir_center_iter->y > max_dis)
		{
			max_dis = SelfDistance(bottom, *cir_center_iter);
			end_center = *cir_center_iter;
		}
		cir_center_iter++;
	}
	circle(src, end_center, 3, CV_RGB(0,180,0), -1);
	circle(src, end_center, r, CV_RGB(0,180,0), 1);
	stringstream r_char;
	r_char.str("");
	r_char << r;
	putText(src, r_char.str().c_str(), end_center, FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1.0, CV_RGB(255,0,0), 2);
	putText(src, "std_r:207", Point2i(end_center.x, end_center.y + 50), FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 1.0, CV_RGB(255,0,0), 2);
	imwrite("./result.jpg", src);
} 

[生生不息的海龟]

半径已知：207

[gududeyhc]

SelfDistance和SelfConstructCircle需要包含什么头文件啊？