【求助】ADXL345三轴输出数据问题

[hartsing]

各位大哥，小弟用STM32读取ADXL345的三轴加速度，发现结果读数很不正确，求助大神帮忙看看问题何在？在此谢过！
原始数据——读取寄存器数据；解算数据——（float）原始数据*3.9/1000

附（数据）：
依次为X/Y/Z方向
静止：
原始数据：13 14 230
解算数据:0.050700/0.054600/0.897000
原始数据：13 13 229
解算数据:0.050700/0.050700/0.893100
轻微运动：
原始数据：65459 65489 210
解算数据:255.290100/255.407104/0.819000
原始数据：65509 65535 86
解算数据:255.485107/255.586502/0.335400

附（代码）：
void ADXL345_READ_XYZ(u16 *x,u16 *y,u16 *z) //读取三个方向的值
{
u8 buf[6];
buf[0]=ADXL345_RD_Reg(DATA_X0);
buf[1]=ADXL345_RD_Reg(DATA_X1);
buf[2]=ADXL345_RD_Reg(DATA_Y0);
buf[3]=ADXL345_RD_Reg(DATA_Y1);
buf[4]=ADXL345_RD_Reg(DATA_Z0);
buf[5]=ADXL345_RD_Reg(DATA_Z1);
*x=buf[1]<<8|buf[0];
*y=buf[3]<<8|buf[2];
*z=buf[5]<<8|buf[4];
printf(“原始数据：%d %d %d\r\n",*x,*y,*z);
}
void ADXL345_Init(void) //ADXL345初始化
{
IIC2_Init();
if(ADXL345_RD_Reg(DEVICE_ID)==0XE5)
{
ADXL345_WR_Reg(DATA_FORMAT,0X2B);
ADXL345_WR_Reg(BW_RATE,0x0A);
ADXL345_WR_Reg(POWER_CTL,0x28);
ADXL345_WR_Reg(INT_ENABLE,0x00);
ADXL345_WR_Reg(OFSX,0x00);
ADXL345_WR_Reg(OFSY,0x00);
ADXL345_WR_Reg(OFSZ,0x00);
}
}

[Gao_Line]

输出数据是二进制补码，最高位是符号位，当大于0x7FFF时，要减去0xFFFF（取反加一）

[shinerise]

用3轴有几个问题要注意一下就好： 1.数据是有符号的 2.数据是不断跳的。即使静止，数据也会有微小的变化 3.数据的准确性和运动的力臂有很大关系。用1米长的杆和用2米长的杆，晃动的时候，读出来的数据是完全不一样的，变化很大。因此，计算运动物体的角度值，一定要和陀螺仪配合起来，做卡尔曼滤波来估算。 4.如果力臂很大，哪怕只有半米，那么滤波计算的时候，收敛的速度也是很明显的。做过测试，用卡尔曼融合陀螺仪的数据来滤波，哪怕放到力臂只有半米的杆上转动，那么算出来的角度的收敛的速度也会明显的延迟。而当力臂只有几个厘米的转动时，反应非常快，角度收敛的实时性好很多。