二次曲面拟合的问题

2014-08-25 10:22:41 471 阅读 AI 写同款 · GEO 优化AI 选题数据监测一键分发 ›

IsaacGym四足机器人sim to real全过程详细解析（walk these ways方法）本文使用强化学习的方法运行到Aliengo机器人上完成从训练到部署的全过程。该方法使用的是GO1机器人提供了完整的sim to real代码和遥控器控制代码，所以我们只需要重新训练和部署健康就可以使用在Aliengo上。该方法使用lcm进行通讯首先程序通过UDP和机器人控制板进行通讯获取机器人状态并下达指令。然后又通过lcm进行机器人状态信息的发布和模型命令的获取。阅读详情

% 二次曲面的公式
% P(x,y) = A(1) + A(2)*x + A(3)*y + A(4)*x*y + A(5)*x^2 + A(6)*y^2

% realtive pixel coordinates to central pixel,中央像素相关的像素
x = [-1 -1 -1 0 0 0 1 1 1];
y = [-1 0 1 -1 0 1 -1 0 1];

xyPoly = [ones(1,9); x; y; x.*y; x.^2; y.^2]';%拟合函数

cp = xyPoly\pixelData;%Solve the coef A
这里的pixelData是3*3的图像像素值。

这里的程序是实现基于二次曲面的亚像素匹配。
问题：1、为什么 x,y的选择是-1 0 1 ，是跟图像的像素坐标吗？
2、xyPoly代表什么意思？
3、为什么最后的cp是二次曲面公式的系数。
关于这几行代码，非常不解。

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