如何提取kinect中深度图的点云数据

TracyL1 2015-07-24 03:51:50

小弟最近在用kinect研究三维方面的东西，想请问一下大神，如何用得到的kinect深度图来获取其点云数据。

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densechen 2018-10-23

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你好，请问您知道如何获得深度图对应的彩色图吗？看到很多教程都是只拿到了深度图。多谢指教呢！

梦想之地 2017-03-19

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网上找不到呀

D调的笑笑 2015-11-17

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就我目前了解的方法有两种1。先获取深度图，可以对图像进行一定的预处理，，然后经过一个转换，形成pcl的点云。2.可以直接生成pcl点云。这两种方式网上都可以直接找到实现的方法。第二种方法它实现的机理也是和第一种一样的。但是可能过程有些不一样

本文介绍了在Kinect V2.0中使用OpenCV进行深度图像和彩色图像校准的两种方法。第一种方法通过测量比例进行尺寸变换，但效果不理想。第二种方法利用Coordinate Mapping实现深度空间到彩色图像空间的映射，成功获取对应坐标。同时探讨了深度图的性质和点云数据的生成。

本文介绍了使用Kinect v2和PCL进行模型奶牛三维重建的数据获取过程。通过固定摄像机从六个角度拍摄，结合点云融合技术，提取并融合不同角度的点云数据。首先获取地面和盒子点云用于后续去除背景，然后通过点云的最大Y值坐标区分盒子与模型奶牛。最后，详细阐述了拍摄角度和顺序，以及生成的8个PCD文件仅包含XYZ数据。

本文深入探讨双目立体视觉技术，解析视差与深度图的概念及其生成方法，阐述视差图与深度图的相互转化过程，同时介绍对极几何在双目视觉中的作用，以及如何利用这些原理进行障碍物检测和行人分类。

本文档详细记录了如何在Windows 10环境下，利用VS2019、OpenCV 4.1.2、PCL 1.10.1和Kinect v2 SDK，获取并处理点云数据的过程。通过Kinect v2获取深度和彩色图像，转换为点云，并保存为PCD格式。

本文分享Kinect、OpenNI、OpenCV和OpenGL组合使用的经验。作者将Kinect用于实验室机器人项目，介绍了破解、连接、获取数据和显示点云的方法。还阐述了深度摄像机视角调整、三维点云坐标计算，以及利用OpenGL显示三维点云数据，包括代码实现和问题解决。

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