EtherCAT中，FMMU的问题

MENGQINGGANG 2015-10-08 10:35:01

使用逻辑寻址时，一个子报文对应多个从站，和多个子报文对应多个从站的区别？？也就是说把同样的数据放在一个报文中，还是分别放在不同的报文中，合适？？？？急求答案

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该文档描述了Ethercat的寻址，Working Counter的工作原理。

在linux环境下的ethercat master代码，实现了FMMU，读取PDO映射等。配置ethercat从站的一些信息，帮助更好地理解ethercat.

EtherCAT是一类比较成熟的工业以太网现场总线，专用于运动控制领域。系统通信采用主从结构，其中从站控制器ESC（EtherCAT Slave Controller）是从站模块实现EtherCAT协议数据通信的关键芯片，对从站控制芯片进行自主研究设计有助于深入了解EtherCAT总线技术，并实现工业现场总线自主化设计。依据从站控制器ESC的功能，基于FPGA设计了ESC的子功能模块FMMU(Field Memory Management Units)，通过主站对从站进行逻辑写操作验证了FMMU功能模块的正确性。仿真结果表明，基于FPGA的FMMU功能模块的实现方案可行。

从EtherCAT的物理模型出发，物理层、数据链路层、应用层，然后分析了报文帧格式，对FMMU/SM/Mailbox也进行了介绍，并结合Twincat3作了相应实际设置，全面讲解了EtherCAT总线的特点，能够使阅读者快速认识EtherCAT总线，从而更能有效的解决相关方案的总线问题。

主要介绍EtherCAT Protocol，Physical Layer, EtherCAT Processing Unit, FMMU, SyncManager, SII EEPROM, Distributed Clocks 是了解EtherCAT运行机制的必备文档

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